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离散时间系统滑模变结构控制PPT学习教案.pptx
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离散时间系统滑模变结构控制PPT学习教案.pptx
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会计学
1
离散时间系统滑模
变结构控制
4.1
离散时间系统
滑模变结构控制描述
将连续时间系统状态方程离
散化,可得离散时
间系统的状态空间方程
(4.1.
1)
选择切换函数
(4.1.
2)
其中
。
连续时间系统的滑模变结构
控制中讨论三个基本问
题:滑动模态的存
在性、可达性及稳定性
。这也是离散时
间系统滑模变结构控制的
基本问题,但离
散时间系统自身的固有
特点使得其与连
续时间系统有所不同。
第
1
页
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共
22
页
(
1
)
(
)
(
)
k
k
u
k
x
Ax
B
(
)
(
)
s
k
k
Cx
1
2
1
,
,
,
,
1
n
c
c
c
C
4.2
准滑动模态特性
定义一个包围切换
面的切换带
(4.2.1
)
从任意初始状态
出发的离散时间系统的
运动,或者于有限步到达切换
面,然后在其上运动
,称之为
理想准滑动模态
;或
者在切换带内运动,步
步穿越切换面,称之为
非理想
准滑动模态
。如图
4.2.1
所示,
称为切换带的
宽度。
图
4.2.1
第
2
页
/
共
22
页
(
)
n
S
x
Δ
s
Δ
x
cx
x
x
0
x
0
2
Δ
系统发生在切
换带内的两种准
滑动模态,称为离散时间
系统滑模变结构控制的
准滑动模态。
离散时间滑模变结构控制中
,从任意初始状
态出发的运动可分为以
下三个阶段。
4.2
准滑动模态特性
(1)
趋近模态
:从初始状态
趋向切换带。
(2)
准滑动模态
:或为理想
的、或为非理想的
准滑动模态。
(3)
平稳状态
:或为原
点,属于理想准滑动
模态情况;或为围绕原
点的抖振,属于非
理想准滑动模态。
第
3
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/
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22
页
4.2
准滑动模态特性
并且,上述离散
时间滑模变结构控
制下系统运动应满足如
下要求。
(1)
运动从任意初始位
置出发,单调地向
切换面趋近,并在有限
步内到达或穿越切换面
。
(2)
运动一旦穿越切换
面,它的每一个后
续步均从另一面穿越切
换面,并一直进行下去
。
(3)
穿越开始后,每一
步的长度是
非递增
的,运动轨
迹限于一特定带
内。
(4)
平稳状态为原点
,属于理想准
滑动模态情况;或为
围绕原点的抖振,
即属于非理想准滑动模
态。
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