没有合适的资源?快使用搜索试试~
我知道了~
文库首页
课程资源
讲义
机器人路径规划PPT学习教案.pptx
机器人路径规划PPT学习教案.pptx
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
专业资料
0 下载量
195 浏览量
2021-10-08
15:52:26
上传
评论
收藏
256KB
PPTX
举报
温馨提示
限时特惠:¥19.90
39.90
机器人路径规划PPT学习教案.pptx
资源推荐
资源详情
资源评论
移动机器人路径规划PPT学习教案.pptx
浏览:154
移动机器人路径规划PPT学习教案.pptx
移动机器人路径跟踪实验PPT学习教案.pptx
浏览:74
移动机器人路径跟踪实验PPT学习教案.pptx
机器人路径规划PPT课件.pptx
浏览:3
机器人路径规划PPT课件.pptx
灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划PPT课件.pptx
浏览:63
灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划PPT课件.pptx
蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用剖析PPT学习教案.pptx
浏览:86
蚁群算法及其在移动机器人路径规划中的应用剖析PPT学习教案.pptx
工业机器人离线编程ABB创建激光切割工作站离线轨迹曲线及路径PPT学习教案.pptx
浏览:154
工业机器人离线编程ABB创建激光切割工作站离线轨迹曲线及路径PPT学习教案.pptx
灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划.pptx
浏览:147
灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划.pptx
路径规划综述.pptx
浏览:10
路径规划技术是机器人研究领域中的一个重要分支。所谓机器人的最优路径规划问题,就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等),在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开...
智能AGV机器人.pptx
浏览:198
3星 · 编辑精心推荐
一、什么是智能AGV机器人 智能AGV机器人又名无人搬运车,指装备自动导引装置,通过两轮或四轮差速沿规定路径行驶,具有安全保护以及多种移载功能不需驾驶员的搬运车,以电池为其提供动力来源,可透过预设程序或中央...
ABB工业机器人简介.pptx
浏览:37
具有基于Load Identification 技术的智能防碰撞功能,碰撞时将碰撞力降低到 30%,机器人自动延路径回缩,释放压力,对工具和周边设备的破坏降到最小,意外碰撞后可快速回复,碰撞检测灵敏度可以调整。 (4)全彩色...
智能制造ppt.pptx
浏览:179
5星 · 资源好评率100%
三维检测 光电技术和计算机技术的发展,出现了一种新的检测技术,基于机器视觉... 系统组成 主要包含以下设备: 机器人:机器人末端法兰上安装有高精度直线模组,可实现模组的按拟定路径运动; 线激光器:用于精确非接
设备智能运维系统介绍.pptx
浏览:165
让维修更高效,让决策更简单 工业互联网建设路径 传统TPM (全员自主维护) 数字运维 (****) 智能物联 (SCADA) 预测性维护 (PHM) 被动维护 (RM) 预防性维护 (PM) 基于状态的维 护(CBM) 故障预测与 健康管理 ...
ADPSS电磁暂态仿真培训PPT学习教案.pptx
浏览:150
5星 · 资源好评率100%
ADPSS电磁暂态仿真培训PPT学习教案.pptx
multisim仿真教程 正弦波脉宽调制SPWM逆变电路PPT学习教案.pptx
浏览:176
5星 · 资源好评率100%
multisim仿真教程 正弦波脉宽调制SPWM逆变电路PPT学习教案.pptx
触觉传感器PPT教案.pptx
浏览:7
5星 · 资源好评率100%
触觉传感器PPT教案.pptx
通信卫星链路计算PPT学习教案.pptx
浏览:119
5星 · 资源好评率100%
通信卫星链路计算PPT学习教案.pptx
转子动力学有限元法计算及编程副本PPT课件.pptx
浏览:72
5星 · 资源好评率100%
转子动力学有限元法计算及编程副本PPT课件.pptx
双目立体视觉系统PPT课件.pptx
浏览:10
5星 · 资源好评率100%
双目立体视觉系统PPT课件.pptx
海拉EPS角传感器PPT学习教案.pptx
浏览:101
5星 · 资源好评率100%
海拉EPS角传感器PPT学习教案.pptx
车用NOx氮氧传感器介绍PPT学习教案.pptx
浏览:158
5星 · 资源好评率100%
车用NOx氮氧传感器介绍PPT学习教案.pptx
转子动力学基本理论PPT课件.pptx
浏览:162
5星 · 资源好评率100%
转子动力学基本理论PPT课件.pptx
SAW滤波器的设计PPT教案.pptx
浏览:181
4星 · 用户满意度95%
SAW滤波器的设计PPT教案.pptx
MISSILE-DATCOM使用教程PPT教案学习.pptx
浏览:166
5星 · 资源好评率100%
MISSILE-DATCOM使用教程PPT教案学习.pptx
基于fpga的图像识别与跟踪系统的说明文档
浏览:122
基于fpga的图像识别与跟踪系统的说明文档,对基于fpga的图像识别与跟踪系统的设计做了比较详尽的说明。
基于抛物方程的大气波导环境下电波传播的研究PPT学习教案.pptx
浏览:127
5星 · 资源好评率100%
基于抛物方程的大气波导环境下电波传播的研究PPT学习教案.pptx
科大讯飞语音识别讲义PPT学习教案.pptx
浏览:58
5星 · 资源好评率100%
科大讯飞语音识别讲义PPT学习教案.pptx
工程伦理概念及三个工程案例PPT学习教案.pptx
浏览:64
5星 · 资源好评率100%
工程伦理概念及三个工程案例PPT学习教案.pptx
WAT电性参数介绍PPT教案学习.pptx
浏览:33
5星 · 资源好评率100%
WAT电性参数介绍PPT教案学习.pptx
工程伦理西南交通大学课程与资源中心PPT学习教案.pptx
浏览:156
5星 · 资源好评率100%
工程伦理西南交通大学课程与资源中心PPT学习教案.pptx
会计学
1
机器人路径规划
2
图
7-1
障碍物扩张
法路径规划
任务是规划一条路
径,使得机器人从
起点达到目标点
(终点),同时不
与环境中的障碍
发生碰撞。
以平面全向移动机
器人为例,假设机
器人为半径为
r
的圆形机构。
首先,由于机器人
可以全方向移动,
所以可以忽略移
动机器人的方向(
姿态的自由度)
。
其次,因为能用园
表示机器人,所以
可把障碍物沿径
向扩张
r
的宽度,同时将机
器人收缩成
一个点(如图
7-1
所示)。
因此,移动机器人
路径规划可以简化
为在扩张了障碍
物的地图上,点机
器人的路径规划
问题。
第
1
页
/
共
18
页
起点
S
终点
G
3
人工势场方法
人工势场的基本
思想是构造目标位
置引力场和障碍
物周围斥力场共同
作用下的人工势
场。
搜索势函数的下
降方向来寻找无碰
撞路径。
下面给出各种势
场的定义
①目标引力场
(7-1)
其中
p
是机器人位置,
p
goal
是目标位置,
K
是引力常数。
图
7-2
机器人受力示意图
②障碍物斥力场
(7-2)
其中
p
obs
是障碍物位置
,
d
0
表示障碍物的影
响范围,
h
是斥力常数。
根据(
7-1
)式,
机器人受到的引力
表示为
(7-3)
第
2
页
/
共
18
页
(
)
2
1
2
att
goal
E
K
-
p
p
p
目标点
G
障碍点
O
机器人
位置点
p
F
att
F
total
F
rep
(
)
2
0
0
1
1
2
0
obs
rep
obs
d
E
d
else
-
-
-
p
p
p
p
p
(
)
(
)
att
att
goal
E
K
-
-
F
p
p
p
4
图
7-2
机器人受力示意图
根据(
7-2
)式,机
器人在障碍物的影
响范围内受到的
斥力表示为
(7-4)
可得机器人所受
合力为:
F
total
=F
att
+
F
obs
(7-5)
这样,我们就在
环境地图中定义了
机器人的引力场
因此,机器人
的路径规划问题被
转化为点在引力
场中的运动问题。
而点在引力场中的
运动问题在物理学
和数学中已经研
究得非常清楚,可
以比较方便地进
行求解。
算法优点:
①简单方便,可以实时规划控
制,并能考虑多个
障碍,连续移动
。
②规划的路径比较平滑安全。
第
3
页
/
共
18
页
目标点
G
障碍点
O
机器人
位置点
p
F
att
F
total
F
rep
(
)
3
0
1
1
obs
rep
obs
obs
d
-
-
-
-
p
p
F
p
p
p
p
p
剩余17页未读,
继续阅读
评论
收藏
内容反馈
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
限时特惠:¥19.90
39.90
资源评论
资源反馈
评论星级较低,若资源使用遇到问题可联系上传者,3个工作日内问题未解决可申请退款~
联系上传者
评论
woshifafuge
粉丝: 6
资源:
58万+
私信
下载权益
C知道特权
VIP文章
课程特权
VIP享
7
折,此内容立减5.97元
开通VIP
上传资源 快速赚钱
我的内容管理
展开
我的资源
快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益
我的积分
登录查看自己的积分
我的C币
登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
前往需求广场,查看用户热搜
最新资源
43904245495352013_base.apk
【qt基础语法及实际案例解析】qt基础语法及实际案例解析
结课作业.psd
keil5安装程序(包含keygen)
基于sringboot+vue的员工日志小程序管理系统
11111111111111
OSG管道建模及流动路径动画模拟
激光雷达模拟数据采集哈哈哈
Python-selenium爬取.xmind(思维导图)
ALPHE24K板式换热器选型软件
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议,欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理!
点击此处反馈
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功