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利用补偿原理提高系统PPT学习教案.pptx
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会计学
1
利用补偿原理
提高系统
二、前馈思想
在扰动还未影响输出以前,直接改变
操作变量,以使输出不受或少受外部扰
动的影响。
第
1
页
/
共
49
页
例
1
换热器控制
(
用蒸汽
Q
对物料
F
进行加热
,
保持出
料口物料温度稳定
)
方案
1----
反馈控制
缺点:
对干扰的响应不够及时,总是偏差出现后才开始调节.
按偏差大小
进行控制的.
e
调节阀
θ
1
被调量
:
换热器出口温度
θ
1
主要干扰
:
换热器
的物料量
F
G
c
(s)
G
v
(s)
G(s)
G
m
(s)
θr
—
θ
1
闭环控制系统方框图
F(s)
Q
e
第
2
页
/
共
49
页
方案
2----
前馈控制
控制思路:以干扰作用的大小进行控制,干扰出现后马上进行调节.
G
ff
(s)
Gv(s)
G
PD
(s)
G
P
C
(s)
F(s)
θ1
前馈控制系统方
框图
Q
θ
1
G
ff
(s)
G
v
(s)
G
PC
(s)
G
PD
(s)
+
+
F
Q
优点:
对干扰直接进行控制,控制比反馈
及时
干扰
F
调节阀
θ
1
蒸汽量
物料量
第
3
页
/
共
49
页
系统传递函数
为:
系统对于干扰
F
实现完全补偿
的条件是
:
G
ff
(s)
G
v
(s)
G
PC
(s)
G
PD
(s)
+
+
θ
1
F
Q
前馈控制的理论基础是
不变性原理
,或称为
扰动
补偿理论
第
4
页
/
共
49
页
1
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
PD
ff
V
PC
s
G
s
G
s
G
s
G
s
F
s
1
(
)
0,
(
)
0,
F
s
s
而
代入上式有:
(
)
(
)
(
)
(
)
0
PD
ff
V
PC
G
s
G
s
G
s
G
s
(
)
(
)
(
)
(
)
PD
ff
V
PC
G
s
G
s
G
s
G
s
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