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差拍控制系统PPT教案学习.pptx
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会计学
1
差拍控制系统
Gc(z)
HGp(z)
根据闭环控制品质来设计数字控制器
G
C
(z)
图
8-2
计算机控制系统
第
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1
c
p
c
p
G
z
HG
z
C
z
G
z
R
z
G
z
HG
z
1
1
(
)
c
p
G
z
G
z
HG
z
G
z
设
HG
P
(Z)
含时滞项 ,那么不管
HG
P
(Z)
的
输入是什么,在
dT
s
时间内系统将不能响
应(
T
s
是采样周期),至少
需在
(d+1)
拍(即时间
(d+1)T
s
)才能响应。因此,
C(Z)/R(Z)
必须
含有时滞项,即
C(Z)
与
R(Z)
之间至少
有
(d+1)
拍的时滞。这种控制
称为差拍控制。
现在规定的差拍数
(d+1
)
是最小的,因此又称
为最小拍控制。
此时,
(8-
4)
第
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d
z
1
(
)
(
)
d
C
z
z
R
z
1
1
1
(
)
(
)
1
d
c
d
p
z
G
z
HG
z
z
举一个有时滞的二阶广义对
象为例
则
(8-5)
第
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3
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2
2
1
1
2
2
1
1
1
)
(
)
(
)
(
z
a
z
a
z
b
z
b
z
z
A
z
B
z
Z
H
G
d
d
p
)
1
)
(
(
)
1
(
)
(
1
1
2
1
2
2
1
1
d
c
z
z
b
b
z
a
z
a
z
G
这种系统具有如下特
点
:
采样控制系统只
能保证在各个采样点
kT
s
上
c(t)
与
r(t)
的关系。但在各个采样
点之间,
c(t)
往往存在波
动。
G
c
(z)
的分母项中一
定可以分解出因子
(1-Z
-1
)
,这相
当于积分环节,
因此系统具有一阶无静
差度,如输入的
变化能达到稳定
值,则系统输出也将是
无差的。
第
5
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