matlab工具箱的安装方法 ROBOT工具箱精解 (3).docx
版权申诉
179 浏览量
2023-03-01
19:37:46
上传
评论
收藏 391KB DOCX 举报
robotic toolbox for matlab 工具箱下载地址：
http://download.csdn.net/source/940770
1. PUMA560的 MATLAB仿真
要建立 PUMA560 的机器人对象，首先我们要了解 PUMA560 的 D-H 参数，
之后我们可以利用 Robotics Toolbox 工具箱中的 link 和 robot 函数来建立
PUMA560 的机器人对象。
其中 link 函数的调用格式：
L = LINK([alpha A theta D])
L =LINK([alpha A theta D sigma])
L =LINK([alpha A theta D sigma offset])
L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION)
L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)
L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)
参数 CONVENTION 可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表
采用标准的 D-H 参数，‘modified’代表采用改进的 D-H 参数。参数‘alpha’
代表扭转角 ，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’
代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0 代表旋转关节，非 0 代表移动关节。
另外 LINK 还有一些数据域：
LINK.alpha
LINK.A
%返回扭转角
%返回杆件长度
LINK.theta
LINK.D
%返回关节角
%返回横距
LINK.sigma
LINK.RP
%返回关节类型
%返回‘R’(旋转)或‘P’(移动)
%若为标准 D-H 参数返回 0，否则返回 1
%返回关节变量偏移
%返回关节变量的上下限 [min max]
LINK.mdh
LINK.offset
LINK.qlim
LINK.islimit(q) %如果关节变量超限，返回 -1, 0, +1
LINK.I %返回一个 3×3 对称惯性矩阵
资源评论
若♡
- 粉丝: 6211
- 资源: 1万+
最新资源
- 目标检测-手机屏幕表面缺陷检测数据集-1200张图-+对应VOC-COCO-YOLO三种格式标签+数据集划分脚本
- 「天若有情 」深情版--天下万般兵刃 唯有过往伤人最深.mp3
- 123456daWDdwD
- 用友U810.1数据库字典-只需要1积分
- 基于opencv和numpy的customtkinter图像处理工具
- 最新1.8JDK的PostgreSQL JDBC 驱动包
- stlink驱动+J-Link驱动+ST-LINK utility工具
- 项目实战-Python基于KMeans算法进行文本聚类项目实战.zip
- 弹幕视频网站 java源代码毕业设计毕业论文
- 多用户博客个人网站java源代码毕业设计毕业论文
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
