matlab工具箱的安装方法 ROBOT工具箱精解.docx
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2023-03-01
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robotic toolbox for matlab 工具箱下载地址：
http://download.csdn.net/source/940770
1. PUMA560的 MATLAB仿真
要建立 PUMA560 的机器人对象，首先我们要了解 PUMA560 的 D-H 参数，
之后我们可以利用 Robotics Toolbox 工具箱中的 link 和 robot 函数来建立
PUMA560 的机器人对象。
其中 link 函数的调用格式：
L = LINK([alpha A theta D])
L =LINK([alpha A theta D sigma])
L =LINK([alpha A theta D sigma offset])
L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION)
L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)
L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)
参数 CONVENTION 可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表
采用标准的 D-H 参数，‘modified’代表采用改进的 D-H 参数。参数‘alpha’
代表扭转角 ，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’
代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0 代表旋转关节，非 0 代表移动关节。
另外 LINK 还有一些数据域：
LINK.alpha
LINK.A
%返回扭转角
%返回杆件长度
LINK.theta
LINK.D
%返回关节角
%返回横距
LINK.sigma
LINK.RP
%返回关节类型
%返回‘R’(旋转)或‘P’(移动)
%若为标准 D-H 参数返回 0，否则返回 1
%返回关节变量偏移
%返回关节变量的上下限 [min max]
LINK.mdh
LINK.offset
LINK.qlim
LINK.islimit(q) %如果关节变量超限，返回 -1, 0, +1
LINK.I %返回一个 3×3 对称惯性矩阵
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