工业机械手臂控制系统三菱PLC09.pdf
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2022-07-12
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摘要：
机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装
置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身
影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，
精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手臂根据结构形式的
不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械
手臂，柱坐标机械手臂等。 常见的六自由度机械手臂。他有 X 移动，Y 移动，Z 移
动，X 转动，Y 转动，Z 转动六个自由度组成。水平多关节机械手臂一般有三个主
自由度，Z1 转动，Z2 转动，Z 移动。通过在执行终端加装 X 转动，Y 转动可以到达
空间内的任何坐标点。直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X 移动，Y 移动，Z
移动组成，通过在执行终端加装 X 转动，Y 转动，Z 转动可以到达空间内的任何坐
标点。本文通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介绍,提出了一种电气伺服和
气动伺服相结合的混合驱动机械手结构类型,重点分析了基于 PLC 的机械手控制系
统组成,以及运用三项步进电动机的自动手动控制，并详细论述了以 PLC 为核心对
步进电机和伺服气缸进行综合控制的软、硬件实现方法。
关键词：PLC 控制系统、机械手、气动系统、步进电动机、自动手动控制
等。
目录
1 引言 2
2 机械手机械结构 2
2.1 传动机构 2
2.2 机械手夹持器和机座的结构 4
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