最近关于 毕设使用的文章介绍.docx
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2021-05-19
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介绍
车道保持辅助系统（LKA）是一种控制系统，可帮助驾驶员在高速公
路的标记车道内保持安全行驶。 LKA 系统会检测车辆何时偏离车道，
并自动调整转向以恢复车道内的正确行驶，而无需驾驶员额外输入。
在该示例中，LKA 系统在驾驶员转向命令和车道保持控制器之间切换。
这种方法足以引入 LKA 系统的建模体系结构，但是实际系统还将向方
向盘提供触觉反馈，并通过施加足够的反扭矩使驾驶员能够超越 LKA
系统。
为了使 LKA 正常工作，自动驾驶汽车必须确定车道边界以及它前面的
车道如何弯曲。 理想的 LKA 设计主要取决于预测的曲率，横向偏差以
及车道中心线与自我车辆之间的相对偏航角。 在使用模型预测控制的车
道保持辅助系统 （模型预测控制工具箱）中给出了这样一个系统的示例。
从先进的驾驶辅助系统（ADAS）设计过渡到更多的自治系统，LKA
必须能够抵抗现实车道检测器的丢失，不完整或不准确的测量读数。
当来自车道检测的数据可能不准确时，此示例演示了一种可靠的控制
器设计方法。 为此，它使用了来自合成车道检测器的数据，该数据模
拟了广角单眼视觉相机引入的损伤。 当来自传感器的数据无效或超出
范围时，控制器进行决策。 当由于环境条件（例如道路上的急弯）而
导致传感器测量结果错误时，这可以提供安全保护。
将示例的文件夹添加到 MATLAB®路径。
addpath（fullfile（matlabroot， 'examples' ， 'mpc' ， 'main' ））;
weixin_56937459
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