PID控制经验谈
PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统的自动控制器。其控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制。 PID控制器的结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便，成为工业控制的主要技术之一。
PID控制器可以分为三个部分：比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。比例控制是一种最简单的控制方式，控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分控制可以消除稳态误差，使系统在进入稳态后无稳态误差。微分控制可以预测误差变化的趋势，使系统在调节过程中避免严重超调。
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。PID控制器的参数整定方法有理论计算整定法和工程整定方法。理论计算整定法是根据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。工程整定方法主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行。常用的工程整定方法有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
在实际调试中，需要先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。对于不同的系统，PID控制器的参数整定也不同。例如，对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3；对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1；对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3；对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5。
在参数整定过程中，可以根据调节效果修改参数。例如，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢，微分时间应加长。理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低。
PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统的自动控制器。其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便，成为工业控制的主要技术之一。PID控制器的参数整定需要根据系统的特性和实际情况进行调整和修改，才能达到良好的控制效果。
