基于主动四轮转向的自动驾驶车辆轨迹跟踪研究

随着自动驾驶技术快速发展，L3级及以上自动驾驶需涵盖例如高速避障等大侧向加速度的极端工况，这使得车辆在该过程中保持良好的车身姿态与抗侧滑能力，并尽可能缩小轨迹跟踪误差变得日益重要。本文将主动四轮转向(4WS)技术应用到自动驾驶车辆的轨迹跟踪过程中，设计轨迹跟踪控制器提高自动驾驶车辆的轨迹跟踪能力与安全性。