百度智能驾驶IMU标定流程及接口使用说明
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2023-12-21
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IMU 标定流程及接口使用说明
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1 标定流程
1. 标定开始，起始 ACU 安装方向要求如下：ACU 产品中 IMU Y 轴与转台转动
轴（转动轴指绕着转 10 圈的那个轴）平行。XY 面与水平面平行，Z 轴垂直
向下，此为转台零位；
2. 产品在转台上水平放置，静置 10 秒以上；
3. 上位机读取 SN 并向产品发送 PC_SEND_START_GYRO_ACCZ_BIAS 命令
（命令同时包含转台与水平面的角度）；
4. 上位机接收到 MCU_START_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK 之后，转台不动，等
待 10s；
5. 上位机发送 PC_SEND_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS 命令（命令同时包含转台
与 水 平 面 的 角 度 ） ； 产 品 给 出 握 手 信 号
MCU_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK；
6. 上位机发送 PC_READ_GYRO_BIAS 命 令 ， 产 品 应 答
MCU_GYRO_BIAS_INFO（里面包含 gyro 的 bias），上位机记录 bias_info 信
息（有效信息是 gyro_bias，其他信息无效）
7. 不断电，将产品沿 Y 轴旋转 180°，然后在转台上静置 5 秒以上
8. 上位机向产品发送 PC_SEND_START_ACCZ_BIAS_AFTER180 命令（命令
同时包含转台与水平面的角度）；
未 经 允 许 禁 止 外 传
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