第九章 平面机构的力分析是机械原理课程中的重要组成部分，主要研究的是在机械运动过程中，各种力如何影响机构的运动以及如何进行分析。在这一章中，我们主要探讨了作用在构件上的五种力：驱动力、阻力、重力、运动副反力和惯性力，并详细阐述了机构力分析的目的和方法。
驱动力是导致机构运动的力量，通常为正功，是输入能量。阻力分为有效阻力和有害阻力，有效阻力是实现有用工作的力量，而有害阻力则是消耗能量的部分。重力对构件的影响取决于构件的重心位置，当重心下降时，重力做正功，反之做负功。运动副反力包括正压力和摩擦力，其中摩擦力不直接做功，而正压力在某些情况下可以转换为驱动力或阻力。惯性力是由于构件加速或减速产生的，加速时表现为阻力，减速时表现为驱动力。
机构力分析的主要目的是确定运动副反力和机械的平衡力。前者是为了了解各个部件间的相互作用，后者是为了保证机构按预定运动规律运行，需要施加的驱动力与外力达到平衡。力分析的方法有静力计算和动力计算。在低速运动时，可以忽略惯性力，视为平衡系统；在高速运动时，需要考虑惯性力，同样以静力方法处理，这被称为动态静力计算。
在§9-2 构件惯性力的确定中，我们学习了如何确定作平面复杂运动的构件的惯性力。惯性力 Fi 和 Mi 分别表示质量对速度和加速度的反应，它们与构件的质量、速度和加速度有关。对于不同类型的运动，如平面移动、定轴转动等，惯性力的计算公式有所不同。同时，我们还介绍了质量代换法，分为动代换和静代换，它们都是在保持质量和转动惯量不变的前提下，简化计算的过程。
在§9-3 运动副反力的确定中，重点讨论了移动副和转动副中的反力。移动副中，反力 Ff 与滑动速度 VAB 相关，可以根据滑动摩擦定律计算。反力的方向总是与 VAB 成特定角度，大小会受到构件加速、减速或匀速运动的影响。对于楔形面移动副，我们需要考虑当量摩擦系数和当量摩擦角，反力 RBA 与 VAB 的关系与平滑块类似。在转动副中，我们关注径向轴颈的反力，这里涉及到当量摩擦系数的测量，并通过实验数据进行分析。
通过这些知识点的学习，我们可以更深入地理解机械系统的动力学行为，有效地进行机构设计和优化，确保机械装置能够按照预期的方式工作，并提高其效率和可靠性。
