51智能小车仿真含有六个电机三个超声波发仿真Protues

#include"Ds18b20.h" float ds18b20_temp=0; /******************************************************************************* * 函 数 名 : Delay1ms * 函数功能 : 延时函数 * 输 入 : 无 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void Delay1ms(uint y) { uint x; for( ; y>0; y--) { for(x=110; x>0; x--); } } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Ds18b20Init * 函数功能 : 初始化 * 输 入 : 无 * 输 出 : 初始化成功返回1，失败返回0 *******************************************************************************/ uchar Ds18b20Init() { uchar i; DSPORT = 0; //将总线拉低480us~960us i = 100; while(i--);//延时642us DSPORT = 1; //然后拉高总线，如果DS18B20做出反应会将在15us~60us后总线拉低 i = 0; while(DSPORT) //等待DS18B20拉低总线 { Delay1ms(1); i++; if(i>5)//等待>5MS { return 0;//初始化失败 } } return 1;//初始化成功 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Ds18b20WriteByte * 函数功能 : 向18B20写入一个字节 * 输 入 : 无 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void Ds18b20WriteByte(uchar dat) { uint i, j; for(j=0; j<8; j++) { DSPORT = 0; //每写入一位数据之前先把总线拉低1us i++; DSPORT = dat & 0x01; //然后写入一个数据，从最低位开始 i=6; while(i--); //延时68us，持续时间最少60us DSPORT = 1; //然后释放总线，至少1us给总线恢复时间才能接着写入第二个数值 dat >>= 1; } } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Ds18b20ReadByte * 函数功能 : 读取一个字节 * 输 入 : 无 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ uchar Ds18b20ReadByte() { uchar byte, bi; uint i, j; for(j=8; j>0; j--) { DSPORT = 0;//先将总线拉低1us i++; DSPORT = 1;//然后释放总线 i++; i++;//延时6us等待数据稳定 bi = DSPORT; //读取数据，从最低位开始读取 /*将byte左移一位，然后与上右移7位后的bi，注意移动之后移掉那位补0。*/ byte = (byte >> 1) | (bi << 7); i = 4; //读取完之后等待48us再接着读取下一个数 while(i--); } return byte; } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Ds18b20ChangTemp * 函数功能 : 让18b20开始转换温度 * 输 入 : 无 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void Ds18b20ChangTemp() { Ds18b20Init(); Delay1ms(1); Ds18b20WriteByte(0xcc); //跳过ROM操作命令 Ds18b20WriteByte(0x44); //温度转换命令 //Delay1ms(100); //等待转换成功，而如果你是一直刷着的话，就不用这个延时了 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Ds18b20ReadTempCom * 函数功能 : 发送读取温度命令 * 输 入 : 无 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void Ds18b20ReadTempCom() { Ds18b20Init(); Delay1ms(1); Ds18b20WriteByte(0xcc); //跳过ROM操作命令 Ds18b20WriteByte(0xbe); //发送读取温度命令 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Ds18b20ReadTemp * 函数功能 : 读取温度 * 输 入 : 无 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void Ds18b20ReadTemp() { uchar temp = 0; uchar tmh, tml; Ds18b20ChangTemp(); //先写入转换命令 Ds18b20ReadTempCom(); //然后等待转换完后发送读取温度命令 tml = Ds18b20ReadByte(); //读取温度值共16位，先读低字节 tmh = Ds18b20ReadByte(); //再读高字节 temp = tmh; temp <<= 4; temp += (tml>>4); if(temp>127) { temp--; temp=~temp; temp=temp & 0x7f; ds18b20_temp=temp; ds18b20_temp=-ds18b20_temp; } else ds18b20_temp=temp; ds18b20_temp=ds18b20_temp+(tml & 0x0f)*9/150; }