基于 STM32 的无刷电机驱动器
软件与应用说明
1.无刷电机驱动器基本功能
基于 STM32 的无刷电机驱动器，由 STM32F103CBT6 + IR2131 组成控制，6
片 IRF540 作为 UVW 功率驱动，带动一个 24-30V 的无刷电机。可以支持 UVW 霍尔
信号，以及 ABZ 光电编码器信号输入。控制器目前可以实现：
1. 设定固定 PWM 占空比的驱动电机正反转运行，占空比范围 0-1000；
2. 速度调节模式，给定速度，实现 PI 控制，可以设定/修改 P、I 参数和
静态允许差等，自动调节 PWM；
3. 驱动器使用 RS-485 接口，采用 Modbus 通信协议，在 PC 机上，可以方
便的进行直观的 P、I 等参数调节。
4. 用 Modbus 修改霍尔中断计算速度，和控制速度的时间，达到修改 PI 参
数的目的；在 PC 电脑的 Modbus 调试界面上，还能显示电机的实际速度
(RPM)、电机正反转、电机转动圈数和霍尔位置数、光电编码器的速度/
位置等参数。
2.主要技术特点与 STM32 资源分配
1. 工作电压：直流 24-30V；
2. 控制三相无刷电机用 stm32 的 TIM1 六个通道 PA10、PA9 和 PA8 分别做
驱动桥的高位控制（WH，VH，UH），PB15、PB14 和 PB13 分别做驱动桥
的低位控制（WL，VL，UL）；
3. 编码器用 STM32 的 TIM2 三个通道 PA0、PA1 和 PA2 分别做编码器的 A 相、
B 相和 Z 相；
4. 霍尔反馈用 STM32 的 TIM3 三个通道 PA6、PA7、PB0 分别做霍尔反馈的
U、V、W；
5. PB7（RXD1）、PB8（TXD1）做 RS485 通信；
6. PA10（RXD）、PA9（TXD）做串口下载程序；
7. 可以实现用 PB9 做方向控制，目前没有做；暂用 MODBUS 控制方向；
