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matlab的simulink程序转出为ros,c++程序的步骤和方法

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matlab simulink自动驾驶控制算法程序转出为c++ ros节点程序的方法和配置步骤

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为可执行的 ROS 节点文件并且进行测试。最后是算法模块节点和 CAN 收发模块

之间的通讯。

图

0.1 目前常见项目程序与通讯规划

第一章 Simulink 中算法模块转 C++代码文件

1.1 功能描述

将 MATLAB 中的 Simulink 模型转换为 ROS 网络下可生成 node 节点的.sh

脚本文件和.tgz 代码文件，以及支持在搭建 Simulink 模型时使用自定义消息类型。

1.2 环境准备

软件版本：

1）windows11 下的 MATLAB2022a

2）Linux 下的 Ubuntu20.04/Ubuntu18.04（尽可能使用 18.04）

环境配置：

1）不含自定义消息：python2.7

2）包含自定义消息：python2.7、VisualStudio2022、CMake3.18

【备注】

1）如果 MATLAB 版本为 2022，python 需更改为 python3（安装包随教程配发）

注意：安装 python 时，点选“Add to Path”选项，如下图所示

图

1.1.1 安装 python 注意事项

2）环境安装后，修改环境变量并重启主机，使环境配置在主机生效

3）在 MATLAB 中使用下列代码加载 python 和 VisualStudio2022 所包含的 C++

编译环境，具体代码也包含于 environment_ros_devel.m 程序（注意：此程序需要

分段运行，代码块运行时间以教程为准）

mex -setup -v %加载 c++编译器

pyenv('Version','3.9') %加载 python 环境，一次即可，报错重新加载

1.3 具体操作

1.3.1 不含自定义消息

Step1

：

在 MATLAB 命令行窗口中执行指令：rosinit，打开 rosmaster，如下图所示

【注意：后续操作中，需要此 master 一直处于开启的状态（不要对此窗口进行

任何操作，置于后台即可）】

图

1.3.1.1 ros master 窗口的开启

Step2

：

在 MATLAB 的 simulink 中打开 ROS 工具箱，使用其中的 subscribe 模块、publish

模块，分别连接 simulink 模型的输入、输出端，如下图所示。

图

1.3.1.2 Simulink 模型输入输出模块

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