【免费】自动驾驶汽车simulink仿真源码（课程设计项目）.rar

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需积分: 0 191 浏览量 2024-01-10 19:13:55 上传评论 6 收藏 2.58MB RAR 举报

自动驾驶汽车技术是现代汽车工业与信息技术的交叉领域，它利用高级传感器、计算机算法和软件系统来实现车辆的自主导航和驾驶。在这个项目中，我们关注的是使用Simulink进行自动驾驶汽车仿真的源码，这是一种基于Matlab的动态系统建模工具。Simulink以其可视化界面和强大的数学计算能力，被广泛应用于控制系统的设计和分析，包括自动驾驶系统。在本课程设计项目中，你将有机会接触到以下几个关键知识点： 1. **自动驾驶系统架构**：自动驾驶汽车通常包括感知、决策和执行三个主要部分。感知模块利用雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头等传感器收集环境信息；决策模块根据感知信息进行路径规划和行为选择；执行模块则负责控制车辆的转向、加速和刹车。 2. **Simulink基础**：你需要了解Simulink的基本操作，如建立模型、连接块、设置参数和运行仿真。Simulink中的块库包含各种预定义的数学函数、控制器和滤波器，这些都可以用于构建自动驾驶系统模型。 3. **环境感知建模**：在Matlab的Simulink中，你可以使用信号处理和图像处理块来模拟传感器数据的获取和处理。例如，可以构建LiDAR点云生成模型，或者使用图像处理块模拟摄像头的视觉感知。 4. **路径规划与决策**：这部分的仿真可能涉及路径规划算法，如A*算法或Dijkstra算法，以及行为决策算法，如模型预测控制（MPC）。在Simulink中，可以利用逻辑和控制块来实现这些算法。 5. **车辆动力学模型**：为了准确仿真自动驾驶汽车的行为，需要建立车辆的动力学模型，包括车辆的运动学和动力学特性。这可以通过Simulink的“车辆动力学库”来完成，该库提供了车辆的横摆、俯仰、滚动等运动模型。 6. **控制器设计**：自动驾驶汽车的控制策略通常包括线控驾驶（x-by-wire）系统的模型，如电子稳定程序（ESC）和自动巡航控制（ACC）。Simulink的控制理论库提供了设计这些控制器的工具。 7. **Python集成**：虽然主要使用Matlab和Simulink，但项目中也提到了Python的使用。Python可能用于数据预处理、后处理或者与Simulink的交互，如通过MATLAB Engine for Python接口调用Simulink模型进行仿真。 8. **验证与测试**：仿真结果的验证和测试是确保模型正确性的重要步骤。这可能包括与实际数据的比较、不同场景的仿真测试以及性能指标的评估。这个项目为学习者提供了一个实践平台，通过实际操作，深入理解自动驾驶汽车的工作原理和控制策略。每个部分都需要一定的编程和数学知识，但提供的源码可以帮助初学者快速上手，并且由于项目完整且可以直接运行，因此非常适合课程设计或期末大作业。

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基于Matlab实现自动驾驶仿真（源码）.rar （52个子文件）

基于Matlab实现自动驾驶仿真（源码）

global_path.mat 34KB

EMPlanner_cs.slx.r2013b 22KB

init.m 1KB

emplanner_init.m 2KB

EMPlanner_cs.slx 283KB

PBCameraPlugin

detailed_lights.bin 1007B

camera_version.bin 2B

region_data.bin 858B

PBCameraAssignments.xml 142B

camera_model.bin 0B

region_to_material_assignment.bin 159B

EMPlanner_cs_old.slx 275KB

EMPlanner_cs2018a.slx 177KB

table_calibration.mat 1.8MB

testctrl.m 136B

EMPlanner.vwrs 422B

Intelligent Traffic Module Plugin

ITMFederateDSM.xml 396B

V2XPlugin

settings_physics_based.xml 378B

settings.xml 562B

EMPlanner.pex 228KB

EMPlanner_hash.mat 920B

EMPlanner_cs.slxc 6KB

EMPlanner.pb 83KB

Resources

SPD

Illuminant_D65.txt 6KB

Light_SPD_H11_12V_Filament.txt 4KB

Light_SPD_H8_13_2V_Filament.txt 4KB

Light_SPD_incandescent_traffic_signal_red.txt 1KB

Light_SPD_H1_12_8V_Filament.txt 4KB

CIE_A_standard_incandescent_illuminant.txt_x_R255_G191_B000.txt 1KB

Light_SPD_Mercury.txt 5KB

Light_SPD_HPS_High_Pressure_Sodium.txt 5KB

Light_SPD_LPS_Low_Pressure_Sodium.txt 6KB

CIE_A_standard_incandescent_illuminant.txt_x_R583_G047_B000.txt 1KB

Light_SPD_LED_traffic_signal_green.txt 676B

Light_SPD_H1_13_2V_Filament.txt 4KB

Noma_Twister_Blue_13W_120V.txt 22KB

Light_SPD_H7_13_2V_Filament.txt 5KB

Light_SPD_incandescent_traffic_signal_green.txt 2KB

Light_SPD_H7_12_8V_Filament.txt 4KB

Light_SPD_incandescent_traffic_signal_amber.txt 1KB

CIE_F12_standard_fluorescent_illuminant.txt 2KB

Light_SPD_LED_D1S_HID.txt 3KB

Light_SPD_High_Power_LED.txt 758B

Light_SPD_LED_traffic_signal_red.txt 570B

SPD_flat_1.0.txt 15B

Light_SPD_Reddish_Neon_Sign.txt 2KB

Philips_Blue_Golite_P1_Apollo_1750Lux.txt 22KB

Light_SPD_LED_traffic_signal_amber.txt 591B

Light_SPD_Halogen.txt 6KB

CIE_A_standard_incandescent_illuminant.txt 2KB

debug.m 347B

EMPlanner.pepb 2KB

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