为了发送消息，应用程序必须在请求发送前，通过将发送邮箱标识符寄存器<CAN_TIxR---CAN TX mailbox identifier register>中的相应发送邮箱请求位<TXRQ---Transmit mailbox request> 置 1，选择一个空发送邮箱，并设置标识符、数据长度代码 (DLC) 和数据。一旦邮箱退出空状态，软件即不再具有对邮箱寄存器的写访问权限。发送邮箱请求位<TXRQ---Transmit mailbox request>置 1 后，邮箱立即进入挂起状态，等待成为优先级最高的邮箱。请参见发送优先级。一旦邮箱拥有最高优先级，即被安排发送。CAN 总线变为空闲后，被安排好的邮箱中的消息即开始发送（进入发送状态）。邮箱一旦发送成功，即恢复空状态。硬件通过将发送状态寄存器<CAN_TSR---CAN transmit status register> 中的邮箱 x(x=0,1,2) 请求完成标志位<RQCPx---Request completed mailbox x> 和 邮箱 x(x=0,1,2) 发送成功标志位<TXOKx---Transmissi
在CAN（Controller Area Network）总线通信中，发送处理是其核心功能之一，尤其是在嵌入式系统和汽车电子设备中广泛应用。"bxCAN发送处理框图"涉及到的关键概念和流程如下：
1. **发送邮箱**：CAN控制器中有三个发送邮箱（TX Mailboxes），每个邮箱都有独立的标识符寄存器（CAN_TIxR）和状态寄存器（CAN_TSR），用于存储待发送的消息。邮箱状态包括空闲、挂起、已安排和发送中。
2. **发送请求位（TXRQ）**：当应用程序想要发送消息时，需通过置位CAN_TIxR中的TXRQ位来选择一个空邮箱，并设置标识符、DLC（Data Length Code）和数据。一旦置位，邮箱即进入挂起状态。
3. **优先级**：多个挂起的邮箱中，优先级由标识符决定，遵循CAN协议的仲裁规则，ID值越小，优先级越高。若ID相同，优先级则由邮箱编号决定，编号小的优先级高。
4. **发送FIFO模式**：通过设置CAN_MCR中的TXFP位，可以将邮箱配置为FIFO模式，这样发送顺序按照发送请求的时间顺序进行，这对于分段发送特别有用。
5. **发送状态寄存器（CAN_TSR）**：该寄存器提供了发送完成的状态信息，如RQCPx（请求完成标志位）、TXOKx（发送成功标志位）、ALSTx（仲裁丢失标志位）和TERRx（发送错误标志位），用于确认发送成功与否及异常情况。
6. **中止发送**：如果需要取消发送请求，可以通过置位CAN_TSR中的ABRQ位来中止。这将在挂起或已安排状态下立即生效，而在发送过程中，中止可能导致成功或失败两种结果。
7. **禁止自动重发送模式（NART）**：当设置CAN_MCR中的NART位，硬件将不会在发送失败后自动重试，而是认为请求完成并提供相应的错误标志。这适用于时间触发通信方案，确保了精确的发送时序。
8. **异常处理**：如果发送过程中发生仲裁丢失（ALSTx标志位置1）或发送错误（TERRx标志位置1），硬件会记录这些错误并允许软件进行故障诊断和恢复。
bxCAN的发送处理涉及邮箱管理、优先级设置、状态监控以及异常处理机制，这些都是实现可靠CAN通信的关键步骤。理解并正确使用这些机制对于优化CAN总线系统性能和稳定性至关重要。
