"32小车测速避障调速.zip" 涵盖了一系列智能小车的核心技术，主要集中在STM32F1微控制器平台上，实现了小车的测速、避障以及寻迹功能。STM32F1是意法半导体（STMicroelectronics）推出的基于ARM Cortex-M3内核的微控制器系列，具有高性能、低功耗的特点，广泛应用于嵌入式系统设计。
中提到的项目是通过集成他人的代码，创建了一个多功能的智能小车系统。其中，测速部分采用了光敏电阻，这是一种利用光强度变化来检测速度的传感器。当小车移动时，光敏电阻接收到的光照强度会发生变化，通过处理这些变化，可以计算出小车的速度。这种方法简单易用，但可能受到环境光照条件的影响。
避障功能则利用了HC-SR04超声波传感器。这是一种常见的距离测量装置，它发射超声波脉冲并计算回波时间，从而得到障碍物的距离。通过编程，我们可以设定安全距离，当检测到前方有障碍物接近这个距离时，小车会自动调整方向或停止，以避免碰撞。
寻迹功能是通过中断五路寻迹实现的。这通常涉及到一组红外对管或者光敏传感器，它们安装在小车底部，用来检测黑色线条或者白色赛道。当小车行驶时，传感器会不断读取赛道颜色变化，通过中断处理，实时调整小车的行驶方向，保持在赛道上。
调速部分使用了4路PWM波。PWM（Pulse Width Modulation）脉宽调制技术，通过改变脉冲宽度来控制电机转速。通过调节PWM信号的占空比，我们可以精确地控制小车的四个轮子的转速，实现前后左右的精细控制。
双通道输入捕获测速是一种更精确的测速方法，它利用了微控制器内部的定时器输入捕获功能。当电机的旋转齿盘经过一个固定的磁铁或光学传感器时，会触发定时器的输入捕获事件，记录下时间间隔，进而计算出电机的转速。
综合以上，这个项目提供了一个完整的智能小车解决方案，不仅包含了基础的运动控制，还有高级的避障和寻迹功能，适合于学习和进一步开发。通过这个项目，开发者可以深入理解STM32F1的中断、定时器、PWM以及传感器应用等关键技能，对于提升嵌入式系统的实战能力大有裨益。
