18. 无线小车原理图和程序.zip

/**********************无线例程************************ * 平台：思源电子工作室 * 名称：24L01无线发射实验 * 晶振:11.0592MHZ * 淘宝店铺：思源单片机 ******************************************************************/ #include"reg52.h" #include"nrf24l01.h" #define run P2=0x55 //前进 #define back P2=0xaa //后退 #define left P2=0x66 //左转弯 #define right P2=0x99 //右转弯 #define left1 P2=0x5a //左移 #define right1 P2=0xa5 //右移 #define left2 P2=0x7d //左上移 #define right2 P2=0xd7 //右上移 #define stop P2=0xff //停止 sbit CE=P1^0; //RX/TX模式选择端 sbit SCLK=P1^1; //SPI时钟端 sbit MISO=P1^2; //SPI主机输出从机输出端 sbit CSN=P1^3; //SPI片选端//就是SS sbit MOSI=P1^4; //SPI主机输出从机输入端 sbit IRQ=P1^5; //可屏蔽中断端 unsigned char Date[5];//最后一位用来存放结束标志 unsigned char code TxAddr[]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01};//发送地址 /*****************状态标志*****************************************/ unsigned char bdata sta; //状态标志 sbit RX_DR=sta^6; sbit TX_DS=sta^5; sbit MAX_RT=sta^4; /**********************延时函数**************************/ void NRFDelay(unsigned int t) { unsigned int x,y; for(x=t;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); } /*****************SPI时序函数******************************************/ unsigned char NRFSPI(unsigned char date) { unsigned char i; for(i=0;i<8;i++) // 循环8次 { if(date&0x80) MOSI=1; else MOSI=0; // byte最高位输出到MOSI date<<=1; // 低一位移位到最高位 SCLK=1; if(MISO) // 拉高SCK，nRF24L01从MOSI读入1位数据，同时从MISO输出1位数据 date|=0x01; // 读MISO到byte最低位 SCLK=0; // SCK置低 } return(date); // 返回读出的一字节 } /**********************NRF24L01初始化函数*******************************/ void NRF24L01Int() { NRFDelay(2);//让系统什么都不干 CE=0; CSN=1; SCLK=0; IRQ=0; } /*****************SPI读寄存器一字节函数*********************************/ unsigned char NRFReadReg(unsigned char RegAddr) { unsigned char BackDate; CSN=0;//启动时序 NRFSPI(RegAddr);//写寄存器地址 BackDate=NRFSPI(0x00);//写入读寄存器指令 CSN=1; return(BackDate); //返回状态 } /*****************SPI写寄存器一字节函数*********************************/ unsigned char NRFWriteReg(unsigned char RegAddr,unsigned char date) { unsigned char BackDate; CSN=0;//启动时序 BackDate=NRFSPI(RegAddr);//写入地址 NRFSPI(date);//写入值 CSN=1; return(BackDate); } /*****************SPI读取RXFIFO寄存器的值********************************/ unsigned char NRFReadRxDate(unsigned char RegAddr,unsigned char *RxDate,unsigned char DateLen) { //寄存器地址//读取数据存放变量//读取数据长度//用于接收 unsigned char BackDate,i; CSN=0;//启动时序 BackDate=NRFSPI(RegAddr);//写入要读取的寄存器地址 for(i=0;i<DateLen;i++) //读取数据 { RxDate[i]=NRFSPI(0); } CSN=1; return(BackDate); } /*****************SPI写入TXFIFO寄存器的值**********************************/ unsigned char NRFWriteTxDate(unsigned char RegAddr,unsigned char *TxDate,unsigned char DateLen) { //寄存器地址//写入数据存放变量//读取数据长度//用于发送 unsigned char BackDate,i; CSN=0; BackDate=NRFSPI(RegAddr);//写入要写入寄存器的地址 for(i=0;i<DateLen;i++)//写入数据 { NRFSPI(*TxDate++); } CSN=1; return(BackDate); } /*****************NRF设置为发送模式并发送数据******************************/ void NRFSetTxMode(unsigned char *TxDate) { //发送模式 CE=0; NRFWriteTxDate(W_REGISTER+TX_ADDR,TxAddr,TX_ADDR_WITDH);//写寄存器指令+P0地址使能指令+发送地址+地址宽度 NRFWriteTxDate(W_REGISTER+RX_ADDR_P0,TxAddr,TX_ADDR_WITDH);//为了应答接收设备，接收通道0地址和发送地址相同 NRFWriteTxDate(W_TX_PAYLOAD,TxDate,TX_DATA_WITDH);//写入数据 /******下面有关寄存器配置**************/ NRFWriteReg(W_REGISTER+EN_AA,0x01); // 使能接收通道0自动应答 NRFWriteReg(W_REGISTER+EN_RXADDR,0x01); // 使能接收通道0 NRFWriteReg(W_REGISTER+SETUP_RETR,0x0a); // 自动重发延时等待250us+86us，自动重发10次 NRFWriteReg(W_REGISTER+RF_CH,0x40); // 选择射频通道0x40 NRFWriteReg(W_REGISTER+RF_SETUP,0x07); // 数据传输率1Mbps，发射功率0dBm，低噪声放大器增益 NRFWriteReg(W_REGISTER+CONFIG,0x0e); // CRC使能，16位CRC校验，上电 CE=1; NRFDelay(5);//保持10us秒以上 } /*****************NRF设置为接收模式并接收数据******************************/ //接收模式 void NRFSetRXMode() { CE=0; NRFWriteTxDate(W_REGISTER+RX_ADDR_P0,TxAddr,TX_ADDR_WITDH); // 接收设备接收通道0使用和发送设备相同的发送地址 NRFWriteReg(W_REGISTER+EN_AA,0x01); // 使能接收通道0自动应答 NRFWriteReg(W_REGISTER+EN_RXADDR,0x01); // 使能接收通道0 NRFWriteReg(W_REGISTER+RF_CH,0x40); // 选择射频通道0x40 NRFWriteReg(W_REGISTER+RX_PW_P0,TX_DATA_WITDH); // 接收通道0选择和发送通道相同有效数据宽度 NRFWriteReg(W_REGISTER+RF_SETUP,0x07); // 数据传输率1Mbps，发射功率0dBm，低噪声放大器增益 NRFWriteReg(W_REGISTER+CONFIG,0x0f); // CRC使能，16位CRC校验，上电，接收模式 CE = 1; NRFDelay(5); } /****************************检测是否有接收到数据******************************/ void CheckACK() { //用于发射模式接收应答信号 sta=NRFReadReg(R_REGISTER+STATUS); // 返回状态寄存器 if(TX_DS) NRFWriteReg(W_REGISTER+STATUS,0xff); // 清除TX_DS或MAX_RT中断标志 } /*************************接收数据*********************************************/ void GetDate() { int i; sta=NRFReadReg(R_REGISTER+STATUS);//发送数据后读取状态寄存器 if(RX_DR) // 判断是否接收到数据 { CE=0;//待机 NRFReadRxDate(R_RX_PAYLOAD,Date,RX_DATA_WITDH);// 从RXFIFO读取数据 接收4位即可，后一位位结束位 NRFWriteReg(W_REGISTER+STATUS,0xff); //接收到数据后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标 CSN=0; NRFSPI(FLUSH_RX);//用于清空FIFO ！！关键！！不然会出现意想不到的后果！！！大家记住！！ CSN=1; } //NRFWriteReg(W_REGISTER+STATUS,0xff); //接收到数据后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标 //for(i=0;i<100;i++) // Shumaguan(Date); // if(Date[0]==0xfe) P2=0xfe; // else P2=0xff; // P2=Date[0]; if(Date[0]==1) run; //上 if(Date[0]==2) back; //下 if(Date[0]==3) left; //左 if(Date[0]==4) right; //右 if(Date[0]==5) left1; if(Date[0]==6) right1; if(Date[0]==7) left2; if(Date[0]==8) right2; // P2=Date[0]; if(Date[0]==0) stop; NRFDelay(10); }