基于Matlab的UR5机接模型运动学分析和轨迹规划.pdf

"基于Matlab的UR5机器人运动学分析和轨迹规划" 本文主要介绍了基于Matlab的UR5机器人运动学分析和轨迹规划的研究，旨在解决球管相贯焊接模型的运动学分析和轨迹规划问题。该研究通过建立UR5焊接机器人的运动学模型，采用Matlab和Adams联合仿真，获得了末端执行器轨迹规划路径及各关节的角速度、角加速度时间变化曲线。 该研究的主要贡献在于： 1. 建立了UR5焊接机器人的运动学模型，并推导出该模型的参数方程。 2. 采用Matlab和Adams联合仿真，获得了末端执行器轨迹规划路径及各关节的角速度、角加速度时间变化曲线。 3. 验证了UR5焊接机器人的运动学性能，并且在焊接过程中姿态没有发生突变。 4. 验证了相贯焊接焊缝的轨迹规划操作空间的合理性和可靠性，为在复杂工作环境中进行焊接作业提供了一种验证手段。 该研究的结果表明，UR5焊接机器人模型正确、合理，具有良好的运动学性能，并且在焊接过程中姿态没有发生突变。同时，也验证了相贯焊接焊缝的轨迹规划操作空间的合理性和可靠性，为在复杂工作环境中进行焊接作业提供了一种验证手段。 在工业防火、化学工程、供热、核能领域和电力行业等领域，焊接质量的好坏将直接影响相关设备的使用。因此，本研究的结果对这些领域的焊接作业具有重要的研究意义。 本文还涉及到以下几个知识点： 1. UR5机器人的运动学分析：UR5机器人的运动学分析是指对UR5机器人的运动学性能进行分析和研究的过程。 2. Matlab和Adams联合仿真：Matlab和Adams是一种仿真软件，通过联合仿真可以模拟UR5机器人的运动学行为。 3.轨迹规划：轨迹规划是指对UR5机器人的运动轨迹进行规划和优化的过程，以确保UR5机器人的运动轨迹符合要求。 4. 相贯焊接焊缝的轨迹规划：相贯焊接焊缝的轨迹规划是指对相贯焊接焊缝的运动轨迹进行规划和优化的过程，以确保焊接质量的稳定性和可靠性。 本文的研究结果对UR5机器人的运动学分析和轨迹规划具有重要的研究意义，对焊接作业的质量和效率也具有重要的影响。