MATLAB_SIMULINK_MATLAB四轮转向_4ws_后轮转向_四轮转向_后轮

m=1750; u=100; L=2.66; a=1.26; b=1.4; I_z=4100; K_f=-38000; K_r=-45000; i_1=(-1*b-u*u*(m*a)/(K_r*L))/(a-u*u*(m*b)/(K_f*L)); %后轮转角成正比 i_2=(-1*K_r*L*b-a*m*u)/(K_r*L*u); mm=m*u*I_z; h=-1*((a*a*K_f+b*K_r)*m + I_z*(K_f+K_r)); c=m*u*(a*K_f-b*K_r)+L*L*K_r*K_f/u; b_1=-1*m*u*(a*K_f-i_1*b*K_r); b_0=-1*K_f*K_r*(1-i_1); %4WS_i_1 num_1=[b_1,b_0]; den_1=[mm ,h ,c]; step(num_1,den_1); hold on; %4WS_back a_b_1=-1*m*u*(a*K_f-i_2*b*K_r); a_b_0=-1*K_f*K_r*(1-i_2); num_2=[a_b_1,a_b_0]; den_2=[mm ,h+u*i_2*a_b_1 ,u*i_2*a_b_0+c]; step(num_2,den_2); hold on; %2WS b_b_1=-1*m*u*(a*K_f-0*b*K_r); b_b_0=-1*K_f*K_r*(1-0); num_0=[b_b_1,b_b_0]; den_0=[mm ,h ,c]; step(num_0,den_0); hold on; grid;