TPDILC_开环迭代学习_迭代学习_

clc; clear all; n=1 while(n<5000) % 第一迭代周期控制é‡? uk(n)=0; n=n+1; end uk1(1)=0; % 第二迭代周期控制é‡? k_p_1=9; k_p_2=2 %增益矩阵 k_d=1; %学习增益矩阵 q=9; p=11; %迭代微分系数 T=0; T_step=0.001; %仿真步长 A=[0 1; %状ç?ß©é˜? -2 -3]; B=[0; %输入矩阵 1]; C=[0 1]; %输出矩阵 D=[0]; %前馈矩阵 n=1; while(n<5000) %产生参é?Û²çº? yd(n) = 90 * ((T/5)^5-2.5 * (T/5)^4 + 5/3 * (T/5)^3); ArryT(n)=T; n=n+1; T=T+T_step; end ILC_n=1; while(ILC_n<20) %迭代次数 x=[0; %状ç?Бé‡? 0]; n=1; while(n<5000) % 控制过程 k1 = A * x + B * uk(n); k2 = A * (x + k1 * T_step / 2)+ B * uk(n); k3 = A * (x + k2 * T_step / 2)+ B * uk(n); %龙格库塔方程 k4 = A * (x + k3 * T_step)+ B * uk(n); x = x + (T_step * (k1 + 2 * k2 + 2 * k3 + k4)/6); yk(n)= C * x + D * uk(n); ek(n)= yd(n) - yk(n); n=n+1; if(n==5000) break; end uk(n) = uk(n) + k_d * k_p_1 * ek(n-1)^(q/p)+k_d * k_p_2 * ek(n-1); end ek = yd - yk; %误差 [J(ILC_n),index]=max(ek); dot_ek(1)= (ek(1)-0)/T_step; n=2 while(n<5000) dot_ek(n) = (ek(n)-ek(n-1))/T_step; %误差导数 n=n+1; end uk1 = uk + k_d * (0 * ek + dot_ek); %计算下一次的控制é‡? uk=uk1; ILC_n=ILC_n+1; end n=1; while(n<20) ILCn(n)=n; n=n+1; end figure plot(ArryT,yd); hold plot(ArryT,yk,'r'); figure plot(ArryT,ek,'r'); figure plot(ILCn,J);