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倒立摆_一级倒立摆_线性模型_
倒立摆_一级倒立摆_线性模型_
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一级倒立摆
线性模型
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可以得到一级倒立摆线性化模型，还含有实验数据，可以直接使用
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单级旋转倒立摆.rar
浏览：67
5星 · 资源好评率100%
单级旋转倒立摆可以在平行于纸面360°的范围内自由摆动。倒立摆控制系统的目的是使倒立摆在外力的推动下，摆杆仍然保持竖直向上状态。在横杆静止的状态下，由于受到重力的作用，倒立摆的稳定性在摆杆微小的扰动下，就会使倒立摆的平衡无法复位，这时必须使横杆在平行于纸面的方向通过位移产生相应的加速度。作用力与物体位移对时间的二阶导数存在线性关系，故单级倒立摆系统是一个非线性系统。 本设计以在水平方向对橫
基于MATLAB的旋转倒立摆建模和控制仿真.pdf
浏览：99
5星 · 资源好评率100%
旋转倒立摆作为一个欠驱动、强耦合和不稳定的非线性系统,一直被视为研究控制理论的理想平台。利用MATLAB的S函数与SimMechanics功能建立了旋转倒立摆动力学模型,并就其控制问题进行了仿真研究。通过Lagrange方程对旋转倒立摆动力学特性进行了分析,获得了旋转倒立摆动力学的数学模型,并以此建立了S函数模型。此外,再通过SimMechanics建立了旋转倒立摆的物理仿真模型。在两种模型基础上
matlab一级倒立摆模型
浏览：114
使用matlab的ode45对一级倒立摆进行了建模，没有使用小角度线性化操作。倒立摆的默认是可以进行360度旋转的。然后使用了双路PD控制，但是控制效果不是很好，使用遗传算法优化参数时间太慢 了，就没有等特别好的参数。如果有计算错误，希望大家一起交流。
一级倒立摆MATLAB程序
浏览：160
4星 · 用户满意度95%
在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。
一级倒立摆MATLAB仿真程序
浏览：175
5星 · 资源好评率100%
一级倒立摆MATLAB仿真程序 在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。
直线一级倒立摆模型推导
浏览：160
4星 · 用户满意度95%
因毕业论文需要，故推导了一级倒立摆的模型，共有四种情况，望大家参考，并指出不妥之处
一级倒立摆模型 简单的方法
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matlab
一级倒立摆-GUI界面操作显示倒立摆动画，控制器控制输出，可配置PID控制-极点配置-线性二次型配置-源码
浏览：112
一级倒立摆_GUI界面操作显示倒立摆动画，控制器控制输出，可配置PID控制_极点配置_线性二次型配置_源码
(完整版)基于Matlab的一级倒立摆模型的仿真.doc
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(完整版)基于Matlab的一级倒立摆模型的仿真.doc
基于状态反馈控制的一级倒立摆simulink模型及参数
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4星 · 用户满意度95%
simulink模型，mdl file 状态方程： A=[0 0 1 0;0 0 0 1; 0 -0.88 -1.915 0.0056; 0 21.473 3.85 -0.136]; B=[0;0;0.30882;-0.62032]; C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; D=[0;0;0;0]; 极点配置： p1=-7.4527+9.666i; p3=-3.1
二级倒立摆_simulink.zip
浏览：108
(2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法； (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立...
二级倒立摆_simulink.rar
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(2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法； (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立...
一级直线倒立摆的LQR控制.docx
浏览：70
一级直线倒立摆是倒立摆模型中最为经典最为基础的系统，是一个多变量、强耦合、单入出的系统，所以对倒立摆控制系统的控制具备一定的复杂性。倒立摆系统对控制的实时性要求很高，传统的倒立摆控制理论的控制精度已经...
倒立摆_invertedpendulum_newpendulum_matlab_pendulum_
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5星 · 资源好评率100%
因此倒立摆系统作为控制理论教学与科研中典型的物理模型 ，常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。从 20 世纪 60 年代开始 ，各国的专家学者对倒立摆系统进行了不懈的研究和探索。
基于 MATLAB 的一级倒立摆控制系统设计
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5星 · 资源好评率100%
基于MATLAB的一级倒立摆控制系统设计，通过最优控制决策，实现对一级倒立摆状态空间法数学模型的稳定性分析
二级倒立摆，matlab仿真，simulink建模仿真，lqr最优控制
浏览：143
绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制
(完整word版)基于Matlab的一级倒立摆模型的仿真.doc
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(完整word版)基于Matlab的一级倒立摆模型的仿真.doc
(word完整版)基于Matlab的一级倒立摆模型的仿真.doc
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论文研究-线性倒立摆模型的时间最优控制 .pdf
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线性倒立摆模型的时间最优控制，王铁军，张明廉，本文对线性倒立摆模型的时间最优控制进行了研究。对线性倒立摆模型进行约当标准型变换，使之后的直接状态转移公式变得简单。用相
一级倒立摆_GUI界面操作显示倒立摆动画，控制器控制输出，可配置PID控制_极点配置_线性二次型配置，matlab2021a
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一级倒立摆_GUI界面操作显示倒立摆动画，控制器控制输出，可配置PID控制_极点配置_线性二次型配置，matlab2021a
基于线性倒立摆模型的双足机器人步态规划.pdf
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5星 · 资源好评率100%
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一级倒立摆变结构控制稳定性研究
浏览：201
首先阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状，接着介绍了倒立摆系统的结构并详细推导了一级倒立摆的数学模型。本文用李雅普诺夫稳定性原理设计了变结构控制器，通过比较和仿真，验证了所设计的控制器的稳定性。
一阶双倒立摆论文终稿
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5星 · 资源好评率100%
摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，研究倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着重要的工程应用价值。 本文以一阶单倒立摆系统的模型为基础，对一阶双倒立摆系统模型进行了建模、...
现代控制理论实验报告
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现代控制理论实验报告 1.旋转倒立摆线性模型及非线性模型的建模与分析。2.旋转倒立摆不同状态空间模型的建模与分析 3.基于李雅普诺夫稳定性理论的旋转倒立摆稳定控制 4.旋转倒立摆的伺服控制
一阶直线倒立摆线性化及固有特性分析
浏览：84
倒立摆作为一种实验设备,在教学和科研过程中发挥着重要的作用。它以其自身的非线性、强耦合、多变量和自然不稳定特性,成为检验各种控制理论和方法的理想模型,是长期以来国内外控制领域研究的一个典型问题。在本文中...
倒立摆控制的设计与仿真
浏览：91
5星 · 资源好评率100%
针对倒立摆的稳定控制问题 ，阐述了二阶倒立摆的数学模型，采用线性二次最优控制理论，设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器 ，使倒立摆系统闭环稳定。在 Matlab6.5环境下，对倒立摆系统在两种...
基于一级倒立摆模型仿人机器人控制算法研究
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针对仿人机器人步态行走不稳定的问题，以倒立摆为控制对象，建立仿人机器人步态行走数学模型。以仿人机器人姿态角和位移建立双闭环控制系统，采用PID控制算法对仿人机器人姿态角和位移进行调节。以19自由度仿人机器人进行实验验证，表明了所采用仿人机器人步态行走系统PID控制算法的正确性及高精确度。系统响应稳定，超调<0.3%，调节时间<0.2 s，关节输出相对误差最大值为2.25%，可实现仿人机
模糊控制_一级倒立摆仿真_TS模型_TTS模糊模型_非线形复杂系统模糊建模_matlab
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花了一下午simulink中对同个一级倒立摆用PID极点配置LQR-一级倒立摆.rar
浏览：93
5星 · 资源好评率100%
一级倒立摆的模型就不用我介绍了哈，今天研究了一整天的一级倒立摆模型，总算有点成果了，拿来和大家分享一下。LQR的那个Simulink图做的有点粗糙，所以我就又编了个LQR的M程序，大家直接运行这个M文件吧。另外自己也...
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倒立摆.zip
（4个子文件）
fitxy.m
35B
倒立摆建模步骤.pdf
170KB
Un2.m
743B
shiyanshuju.slx
17KB
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weixin_45904490
2023-02-19
资源很好用，有较大的参考价值，资源不错，支持一下。
浊池
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