num=[1.9691 5.0395];
den=[1.0 0.5572 0.6106];
G=tf(num,den)
[y,t]=step(G); %得到输出的数值,不画图
subplot(221);step(G);
subplot(222);step(G,10);
subplot(223);step(G,2:0.1:10);
subplot(224);step(G,'r-.');
Ts=0.3;
Gd=c2d(G,Ts)
subplot(121);step(G,'b-',Gd,'r--');legend('G','Gd');
numd=Gd.num;
dend=Gd.den
subplot(122);dstep(numd,dend,'r--');grid;
disp('adjust...PI')
C=zpk([-10],[0],68.5*0.1)
H=tf([1]);
sys1=feedback(C*G,H)
disp('adjust...PID')
C=zpk([-10 -3.5],[0],68.5*0.1*0.29)
sys2=feedback(C*G,H)
subplot(121);step(sys1,'r:',sys2,'y-.');legend('PI','PID');
subplot(122);step(G,'b-',sys1,'r:',sys2,'y-.');legend('G','PI','PID');
G.iodelay=1; %1秒延迟环节
G
%step(G);
评论0