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PID自动控制控制基本原理与控制算法.docx

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5.1 PID 控制原理与程序流程

5.1.1 过程控制的基本概念

图 5-1-1 基本模拟反馈控制回路

DDC 系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。

一、模拟PID 控制系统组成

PID 调节器是一种线性调节器，它将给定值 r(t)与实际输出值 c(t)的偏差的比例(P)、

积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。

1、PID 调节器的微分方程



(t)dt  T









式中

(t)  r(t)  c(t)

2、PID 调节器的传输函数





 K 1









模拟形式

(t)dt



二、数字 PID 控制器的差分方程







0

式中 u

三、常用的控制方式

1、P 控制

(n)  u (n)  u (n)  u

(n)  u (n)  u (n)  u (n)  u

四、PID 算法的两种类型

1、位置型控制――例如图 5－1－5 调节阀控制





 u



0





指标为 450±2℃。已知比例系数K

T  5s 。当测量值c(n)  448， c(n 1)  449 ， c(n  2)  442 时，计算增量输出

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