PID.rar_PID matlab _PID控制matlab_PID程序_增量式pid matlab_自校正PID

%自校正PID控制（二阶系统，对象参数未知） clear all; close all; a=[1 -1.6065 0.6065]; b=[0.1065 0.0902]; d=3; Am=[1 -1.3205 0.4966]; %对象参数及期望闭环特征多项式 na=length(a)-1; nb=length(b)-1; nam=length(Am)-1; %na、nb、nc、nam为多项式A、B、C、Am阶次 nf1=nb+d+2-(na+1)+1; ng=2; %nf1=nf+1 L=400; %控制步数 uk=zeros(d+nb,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i) yk=zeros(na,1); %输出初值 yr=10*[ones(L/4,1);-ones(L/4,1);ones(L/4,1);-ones(L/4,1)]; %期望输出 e=2*ones(L,1); %常值干扰 %RLS初值 thetae_1=0.001*ones(na+nb+1,1); P=10^6*eye(na+nb+1); lambda=1; %遗忘因子[0.9 1] for k=1:L time(k)=k; y(k)=-a(2:na+1)*yk+b*uk(d:d+nb)+e(k); %采集输出数据 %递推最小二乘法 phie=[-yk(1:na);uk(d:d+nb)]; K=P*phie/(lambda+phie'*P*phie); thetae(:,k)=thetae_1+K*(y(k)-phie'*thetae_1); P=(eye(na+nb+1)-K*phie')*P/lambda; %提取辨识参数 ae=[1 thetae(1:na,k)']; be=thetae(na+1:na+nb+1,k)'; %计算Diophantine方程，得到F、G、R [F,G]=diophantine(conv(ae,[1 -1]),be,d,1,Am); %A0=1 F1=conv(F,[1 -1]); R=sum(G); u(k)=(-F1(2:nf1+1)*uk(1:nf1)+R*yr(k)-G*[y(k);yk(1:ng)])/F1(1);%求控制量 %更新数据 thetae_1=thetae(:,k); for i=d+nb:-1:2 uk(i)=uk(i-1); end uk(1)=u(k); for i=na:-1:2 yk(i)=yk(i-1); end yk(1)=y(k); end figure(1); subplot(2,1,1); plot(time,yr(1:L),'r:',time,y); xlabel('k'); ylabel('y_r(k)、y(k)'); legend('y_r(k)','y(k)'); axis([0 L -20 20]); subplot(2,1,2); plot(time,u); xlabel('k'); ylabel('u(k)'); axis([0 L -40 20]); figure(2) subplot(211) plot([1:L],thetae(1:na,:)); xlabel('k'); ylabel('参数估计a'); legend('a_1','a_2'); axis([0 L -2 2]); subplot(212) plot([1:L],thetae(na+1:na+nb+1,:)); xlabel('k'); ylabel('参数估计b'); legend('b_0','b_1'); axis([0 L 0 0.15]);