pid.zip_pid_深度 pid

#include <avr/io.h> #include<avr/interrupt.h> #include<avr/sfr_defs.h> #include<util/delay.h> #include<math.h> #include <avr/pgmspace.h> #include "st7920.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //#include<avr/pgmspace.h> //const prog_char text_0[]={"题C:水温控制系统"}; //const prog_char text1[]={"量程:10-70摄氏度"}; const char text0[]={"题C:水温控制系统"}; const char text1[]={"量程:10-70摄氏度"}; const char text2[]={"黑龙江科技学院--"}; const char text3[]={"2010.08.14至28日"}; const char text4[]={" *水温控制系统* "}; const char text5[]={"当前温度: ℃"}; const char text6[]={"设定温度: ℃"}; const char text7[]={"当前值"}; const char text9[]={"℃"}; const char text8[]={"设定值"}; unsigned char text10[]={}; unsigned char re_temp[80]={}; unsigned char table[]={}; const uchar DIP_NUM[16]={"0123456789.C"}; unsigned char lcd[640]={}; unsigned int a,e; //const char text8[]={" "};//画图第三行 //const char text9[]={" "};//画图第四行 /***********************按键设置**************************** 设置温度 ************************************************************/ #define Set_D PORTD|=(1<<4)|(1<<5)|(1<<6)|(1<<7) #define Set_A PORTA|=(1<<7)|(1<<4)|(1<<6) #define D4_In DDRD&=~(1<<4) #define D5_In DDRD&=~(1<<5) #define D6_In DDRD&=~(1<<6) #define D7_In DDRD&=~(1<<7) #define A7_In DDRA&=~(1<<7) #define A6_In DDRA&=~(1<<6) #define A4_In DDRA&=~(1<<4) #define Check_PD4 (PIND & 0x10) #define Check_PD5 (PIND & 0x20) #define Check_PD6 (PIND & 0x40) #define Check_PD7 (PIND & 0x80) #define Check_PA7 (PINA & 0x80) #define Check_PA6 (PINA & 0x40) #define Check_PA4 (PINA & 0x10) /****************************************************** 按键参数//自锁 ******************************************************/ #define PB4 4 #define PB4_In DDRB&=~(1<<PB4) #define Set_PB4 PORTB|=(1<<PB4) #define Check_PB4 (PINB & 0x10) #define PB5 5 #define PB5_In DDRB&=~(1<<PB5) #define Set_PB5 PORTB|=(1<<PB5) #define Check_PB5 (PINB & 0x20) #define PB1 1 #define PB1_Out DDRB|=(1<<PB1) #define Set_PB1 PORTB|=(1<<PB1) #define Check_PB5 (PINB & 0x20) /****************************************************** PID调节参数 ******************************************************/ int w=0,K;//外部中断计数标志 PID调节返回数 unsigned char p;//定时器 中断计数 int Temp_Now; int Temp_Set=0;// 设定温度值 #define I_max 255 #define I_min -255 #define Check 5 //与设定目标值相差若干度数前 比例控制 #define PD1 1//触发光耦端口 #define PD2 2//外部中断0 触发端口 #define DD_out DDRD|=(1<<PD1);//光耦低电平触发 前期设置输出 且为高电平 #define PORT_out PORTD|=(1<<PD1); char KP,KI;//比例、积分、微分常数（为什么给int呢？其实给char形式就可以了?????????????????????? unsigned char zz=0; char KD; //unsigned char yy=0; /*****************************************************/ /************************DS18B20的测温参量设置****************************/ #define ddr_dat 2 #define Clr_DS18B20 PORTB&=~(1<<ddr_dat) //数据线强制拉低 #define Set_DS18B20 PORTB|=(1<<ddr_dat) //数据线强制拉高，上拉 #define SET_Master_Out DDRB|=(1<<ddr_dat) //Mega16控制总线 #define SET_Master_In DDRB&=~(1<<ddr_dat) //释放总线 #define Check_DS18B20 (PINB & 0x04) //数据线的状态 /************************************************************************/ /****************************************Copyright (c)************************************************** ** 描 述: DS18B20函数 **********************************************************************************************************/ /********************************************************************** functionName: uchar resetDS18B20(void) description ：DS18B20初始化 **********************************************************************/ void Initial_DS18B20(void) { //释放总线 SET_Master_Out; Set_DS18B20; //Maga16控制总线 Clr_DS18B20; //强制拉低 _delay_us(600); //延时500us,大于480us SET_Master_In; //释放总线,总线自动上拉 Set_DS18B20; _delay_us(45); //等待85us,读取总线状态 while(! Check_DS18B20); //等待复位成功 SET_Master_In; //释放总线,总线自动上拉 Set_DS18B20; _delay_us(500); } /********************************************************************** functionName: uchar readByteDS18B20(void) description ：读DS18B20一个字节 **********************************************************************/ uchar readByteDS18B20() { uchar i; uchar retVal=0; //释放总线 for(i=8;i>0;i--) { SET_Master_In; Set_DS18B20; _delay_us(2); retVal>>=1; SET_Master_Out; //Maga16控制总线 Set_DS18B20; Clr_DS18B20; //强制拉低 _delay_us(2); //延时2us，大于1us SET_Master_In; Set_DS18B20; _delay_us(8); //10us后读取总线状态, if( Check_DS18B20) { retVal|=0x80; _delay_us(60); } else { _delay_us(60); //延时30us SET_Master_In; Set_DS18B20; //释放总线 } } return(retVal); } /********************************************************************** functionName: uchar readByteDS18B20(void) description ：写DS18B20一个字节 **********************************************************************/ void writeByteDS18B20(uchar wb) { uchar j=8; for(j=8;j>0;j--) { SET_Master_In; Set_DS18B20; _delay_us(10); SET_Master_Out; Set_DS18B20; //Maga16控制总线 Clr_DS18B20; //强制拉低 _delay_us(3); //保持3us if((wb&0x01)==0x01) { SET_Master_In; Set_DS18B20; _delay_us(82); } else { Clr_DS18B20; _delay_us(82); SET_Master_In; Set_DS18B20; } //释放总线 wb>>=1; } } /********************************************************************** functionName: unsigned int readTempDS18B20(void) description ：读DS18B20温度 **********************************************************************/ unsigned char readTempDS18B20(void) { unsigned char tempL,tempH,y,z,m; unsigned long int x; Initial_DS18B20(); writeByteDS18B20(0xcc); //跳过ROM writeByteDS18B20(0x44); //启动温度转换 _delay_ms(800); Initial_DS18B20(); writeByteDS18B20(0xcc); //跳过ROM writeByteDS18B20(0xbe); //读数据 tempL=readByteDS18B20(); tempH=readByteDS18B20(); /*if(tempL==0)//查看是否 有无进位 { tempL=~tempL+1; tempH=~tempH+1; } else { tempL=~tempL+1; tempH=~tempH; }*/ y=(tempH<<4)|(tempL>>4);//取得整数 m=(tempL&0x0f);//取低四位 x=m*625; table[2]=y%100/10;//10 table[1]=y%100%10;//1 z=x%1000/100;//0.01 if(z>=5)//四舍五入 { table[0]=(x/1000+1);//0.1 } else { table[0]=x/1000;//0.1 } //L=table[2]*10+table[1]; return(y); } /****************************************************************************************************** *******************************************************************************************************/ /*******************************************************************************************************/ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void Huage_and_clear(void) { uint length; for(length=639;length>0;length--) { lcd[length]=0x00; }//清零显示屏幕 lcd[0]=0x00; lcd[1]=0x00; for(a=0;a<10;a+=5) { lcd[620+a]|=0x00; lcd[620+a+1]|=0x80; lcd[620+a+2]|=0x20; lcd[620+a+3]|=0x08; lcd[620+a+4]|=0x02; }//小格分割线 for(a=1;a<64;a+=5) { lcd[10*a]|=0x80; lcd[10*(1+a)]|=0x80; lcd[10*(2+a)]|=0x80; if((a+3)==64) break; lcd[10*(3+a)]|=0x80; lcd[10*(4+a)]|=0xc0; }//画竖框带虚点的 lcd[0]=0x00; for(a=0;a<10;a++) { lcd[630+a]=0xff; }//画横框 } //图形连线绘制曲线 void processing_grap(unsigned char *shuzu) { unsigned int b,c,d; for(a=0;a<10;a++) {