PID.rar_PID控制 c++_PID核心思想_pid

#include <REG52.H> #include <MATH.H> /*******************************************************************************/ int idata p,ti,td,t,gd; /*p--比例度， ti--积分时间， td--微分时间，t--采样时间,gd--给定值*/ /*时间的单位均为0.1S*/ int idata cel,cel1,shchshx,shchxx,u0; /*clshx--满度对应的上限值，clxx--满度对应的下限值*/ /*cel--用clshx,clxx，jzhshx,jzhxx校准后的测量值，用来计算偏差*/ /*shchshx--D/A输出对应5V时的数字量，shchxx--D/A输出对应1V时的数字量*/ /*u0--输出的位置信号*/ int idata jzhshx,jzhxx,celiang; /*jzhshx--输入5V对应的A/D数字量，jzhxx--jzhshx--输入5V对应的A/D数字量*/ /*celiang--实际测量的A/D值 */ int idata de,de1; /*本次偏差(测量值-给定值)和上次偏差*/ int idata df1; /*pid运算中要保留的中间量*/ bit zdbit,dshbit,zhfzy; /*zdbit--手动自动切换标志，dshbit--等分采样时间到标志*/ /*******************************************************************************/ void d_a(unsigned int x) { } /*******************************************************************************/ void pid() { int de2,dpv; float tdf,tf,tif,uf; if(dshbit==1) { dshbit=0; de2=de1; de1=de; de=cel-gd; dpv=cel-cel1; cel1=cel; if(zdbit==1) { tf=t; tdf=td; tif=ti; uf=tdf*(de+de2-2*de1)/(tdf+10*tf)+tf*df1/(10*(tf+tdf)); df1=uf; uf=uf+dpv+tf*de/tif; uf=uf*1000; uf=uf/p; uf=uf/1000; uf=uf*(shchshx-shchxx); if(zhfzy==0) { u0=u0+uf; } if(zhfzy==1) { u0=u0-uf; } } if(u0>shchshx+0.05*(shchshx-shchxx)){u0=shchshx+0.05*(shchshx-shchxx);} if(u0<shchxx-0.05*(shchshx-shchxx)){u0=shchxx-0.05*(shchshx-shchxx);} d_a(u0); } } /*******************************************************************************/ void shjchl() { float x; x=celiang-jzhxx; x=x/(jzhshx-jzhxx); cel=1000*x; } /*******************************************************************************/ void timer0(void) interrupt 1 { TH0=-(2252/256); TL0=-(2252%256); } /*=============================================================================*/ void main() { TMOD=0x11; TH0 =-(2240/256); TL0 =-(2240%256); ET0 =1; TR0=1; EA=1; p=1000; ti=600; td=0; t=10; gd=500; celiang=2400; jzhshx=4000; jzhxx=1000; shchshx=4000; shchxx=800; u0=2400; df1=0; zhfzy=0; cel1=466; zdbit=1; dshbit=1; while(1) { dshbit=1; shjchl(); pid(); } }