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PID 水量控制仿真演示系统
如今的现场工作中自动控制是一门重要的学科,其中 PID 的应用
非常的广泛,一些单片机的书中都有 PID 的原理介绍,但是面对具体
问题就不知道如何应用了,主要问题是里面所用到的参数以及计算结
果需要进行什么处理,通过什么样的换算才能具体到实际问题。另外,
在计算方法上也存在着数值的计算方法问题。而且,参数的计算也必
须经过实际的测试才能完成,要 整订一套好的 PID 参数必须有一个好
的模拟环境。下面我就介绍一种模拟 PID 运行的方法。
这样的系统设计需要很多的理论,下面我根据简要的介绍一些必
要的理论知识,一般书中提供的计算公式中的几个名词:
1. 直接算法和增量算法(这里所谓的增量算法就是相对于标准算
法的相邻两次运算之差,得到的结果就是增量)。
2. 基本偏差 e(t),表示当前测量值与设定目标间的差,设定目标是
被减数,结果可为正负,正数表示还未到达,负数表示已经超
过了设定值(这是面向比例项用的变动数据)。
3. 累计偏差
∑
++−+−+= )1()2()1()()( tetetetete (这是我们每次测量
到偏差值的总和。(这是代数和考虑到他是正负号运算的,这是
面向积分项用的变动数据)。
4. 基本偏差的相对偏差 )1()(
−
−
tete ,本次的基本偏差减去上一次的
基本偏差,用于考查当前控制对象的趋势,作为快速反应的重
要依据,(这是微分项的一个变动数据)。