QEI.zip_coreqei_displacementsensor_正交编码_正交编码器_编码器

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在IT领域，尤其是在嵌入式系统设计中，正交编码器接口（QEI，Quadrature Encoder Interface）是一种常见的硬件模块，用于精确地检测旋转或线性运动的设备位置和速度，例如电机、丝杠螺母或其他类型的位移传感器。在本案例中，我们关注的是如何使用基于LM3S9b92微控制器（MCU）的QEI功能来读取位移传感器的数据。 **1. LM3S9b92 微控制器：** LM3S9b92是德州仪器（TI）公司的一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器，适用于多种嵌入式应用，包括工业控制和自动化。它具备丰富的外设集，其中QEI是其用于处理编码器信号的一个关键组件。 **2. 正交编码器：** 正交编码器是一种增量式编码器，通过两个相位相差90度的输出信号（A相和B相）提供位置信息。当编码器转动时，这两个信号的上升沿和下降沿可以确定电机的旋转方向和速度。此外，还有一个可选的Z相（或索引脉冲），在每圈的固定位置发出一个脉冲，用于绝对定位。 **3. QEI 功能：** 在LM3S9b92中，QEI模块能接收来自正交编码器的A、B相和Z相输入，通过计数器和比较逻辑计算出旋转的速度和方向。QEI接口支持多种工作模式，如单相、双相和索引模式，以适应不同编码器的输出配置。 **4. 配置QEI模块：** 为了使用LM3S9b92的QEI功能，开发者需要进行以下步骤： - 选择合适的输入引脚连接编码器信号。 - 配置计数器的初值和最大值，以适应预期的旋转范围。 - 设置更新速率和中断阈值，以便在达到特定速度或位置时触发中断。 - 选择合适的计数模式（例如，双向计数、单向计数等）。 - 启用QEI模块并开启中断。 **5. 读取位移传感器数据：** 在软件层面上，通过轮询或中断服务程序（ISR）读取QEI模块的当前计数值和状态信息，以获取实时的位移和速度数据。计数值可以转换为实际距离，而速度可以通过计算两次读取之间的时间差和计数器变化量得出。 **6. 实例应用：** 在工业自动化中，这种技术常用于闭环伺服控制，确保电机的精确定位和高速响应。例如，在机器人关节、数控机床和自动化生产线中，正交编码器与LM3S9b92的结合能实现精密的位置控制和动态反馈。通过理解LM3S9b92的QEI功能并正确配置和编程，我们可以有效地利用正交编码器来监控和控制位移传感器，从而实现高精度的运动控制。在“QEI.zip”压缩包中可能包含的相关文件可能是示例代码、配置参数或教程文档，帮助开发者更深入地理解和应用这一技术。

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QEI.zip （72个子文件）

QEI

rvmdk

hello.d 334B

set_pinout.__i 316B

hello.lnp 392B

hello.map 66KB

uartstdio.o 103KB

hello.tra 1KB

hello.bin 4KB

hello.plg 225B

hello.htm 19KB

hello.o 72KB

startup_rvmdk.d 42B

set_pinout.d 589B

demo.o 80KB

demo.crf 63KB

uartstdio.d 640B

set_pinout.crf 91KB

uartstdio.crf 80KB

hello.axf 33KB

startup_rvmdk.o 3KB

demo.d 421B

kitronix320x240x16_ssd2119_8bit.__i 400B

hello.crf 52KB

kitronix320x240x16_ssd2119_8bit.d 1KB

hello.sgxx 5KB

JLink Regs CM3.txt 497B

project.uvopt 145KB

hello.icf 3KB

hello_uvproj.bak 16KB

project_hello.dep 2KB

ewarm

Exe

hello.bin 1KB

hello.out 51KB

codered

hello.bin 1KB

hello.axf 53KB

JLinkSettings.ini 285B

startup_codered.c 10KB

hello.Uv2.bak 3KB

startup_ewarm.c 9KB

hello.ld 2KB

hello_codered.ld 2KB

startup_rvmdk.S 11KB

hello_hello.dep 2KB

hello.sct 2KB

hello.ewd 16KB

JLinkLog.txt 28KB

hello.ewp 21KB

hello_uvopt.bak 75KB

hello_sourcerygxx.ld 1KB

cr_project.xml 3KB

startup_ccs.c 9KB

Demo.c 3KB

Makefile 2KB

hello.uvopt 74KB

project_uvopt.bak 145KB

gcc

hello.bin 1KB

hello.axf 35KB

startup_gcc.c 10KB

ccs

target_config.ccxml 1KB

.cdtbuild 13KB

.settings

org.eclipse.cdt.managedbuilder.core.prefs 420B

.project 1KB

.cdtproject 553B

.ccsproject 331B

macros.ini 23B

Debug

hello.bin 2KB

hello.out 60KB

project_uvproj.bak 15KB

sourcerygxx

hello.bin 2KB

hello.axf 339KB

hello.opt.bak 2KB

hello_ccs.cmd 3KB

readme.txt 1KB

project.uvproj 15KB

Hello World A very simple ``hello world'' example. It simply displays ``hello world'' on the UART and is a starting point for more complicated applications. UART0, connected to the FTDI virtual COM port and running at 115,200, 8-N-1, is used to display messages from this application. ------------------------------------------------------------------------------- Copyright (c) 2009-2010 Texas Instruments Incorporated. All rights reserved. Software License Agreement Texas Instruments (TI) is supplying this software for use solely and exclusively on TI's microcontroller products. The software is owned by TI and/or its suppliers, and is protected under applicable copyright laws. You may not combine this software with "viral" open-source software in order to form a larger program. THIS SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS" AND WITH ALL FAULTS. NO WARRANTIES, WHETHER EXPRESS, IMPLIED OR STATUTORY, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE. TI SHALL NOT, UNDER ANY CIRCUMSTANCES, BE LIABLE FOR SPECIAL, INCIDENTAL, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES, FOR ANY REASON WHATSOEVER. This is part of revision 6288 of the Stellaris Firmware Development Package.