本文翻译自 http://www.embedded.com/2000/0010/0010feat3.htm
PID Without a PhD
Tim Wescott
PID（比例，积分，微分）控制没有看起来那么复杂，阅读下面简单的实现
步骤，效果立竿见影。
在工作中，我是三个号称伺服员（servo guys）中的一个，唯一一个用软件
来实现控制系统中的环路控制。因此，我经常有机会为各种项目设计数字控制环
路。我发现，虽然控制系统的问题需要大量专业知识，但是大多数控制系统问题
能用简单的方法来解决，根本就不诉诸任何控制理论。这篇文章将告诉你不用大
量的数学，无需学习任何控制理论，如何来实施和整定一个简单的控制系统。
PID 控制
PID 控制器以各种形式使用超过了 1 世纪，广泛应用在机械设备、气动设备
和电子设备。采用微处理器的数字 PID 控制器已经出现，正如你即将看到，嵌入
一个 PID 控制器到你的代码中是一个简单的任务。
PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”，这三项构
成 PID 基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。
典型的 PID 系统中，输入命令值（system commad）和被控器（通常被称为
plant）反馈信号的组合作为 PID 控制器三项的输入，三项的输出相加起来形成
PID 系统的控制输出。
图 1 表示一个基本 PID 控制器的方框图，图中微分项的输入只有被控设备的
反馈信号。命令信号（command signal）减去被控设备反馈信号产生误差（error）。
这一误差信号送入比例项和积分项。三项产生的结果相加最后驱动被控设备。后
面我会介绍这三项主要做了些什么。根据系统如何响应命令，图中用虚线增加了
一个比例项位置（这可能是比例项最佳的放置位置）。
