moto.rar_moto_步进电机

/* ;************************************************************************************************************ ;* 北京精仪达盛科技有限公司 ;* 研 发 部 ;* ;* http://www.techshine.com ;* ;*--------------------------------------------- 文件信息 ---------------------------------------------------- ;* ;* 文件名称 : 44blib.c ;* 文件功能 : 该文件为S3C44B0硬件平台的通用函数初始化。 ;* 补充说明 : ;*-------------------------------------------- 最新版本信息 ------------------------------------------------- ;* 修改作者 : ARM7开发小组 ;* 修改日期 : 2004/04/25 ;* 版本声明 : V1.0.1 ;*-------------------------------------------- 历史版本信息 ------------------------------------------------- ;* 文件作者 : ARM7开发小组 ;* 创建日期 : 2004/04/20 ;* 版本声明 : v1.0.0 ;*----------------------------------------------------------------------------------------------------------- ;*----------------------------------------------------------------------------------------------------------- ;************************************************************************************************************ ;*/ #include "..\inc\44b.h" #include "..\inc\44blib.h" #include "..\inc\option.h" #include <stdarg.h> #include <string.h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <ctype.h> #define STACKSIZE 0xa00 #define HEAPEND (_ISR_STARTADDRESS - STACKSIZE - 0x500) extern char Image$$RW$$Limit[]; void *mallocPt = Image$$RW$$Limit; static int delayLoopCount = 400; /* ************************************************************************************************************* - 函数名称 : void Delay(int time) - 函数说明 : 系统延时 - 输入参数 : time - 输出参数 : 无 - 详细说明 : 该函数通过看门狗定时器从0xffff减到某个数值(0x9b4)所对应的时间，来推出当time=1时，延时函数空转 - delayLoopCount个循环的时间，这个时间约为100us。具体计算是：(60x64)/60M,60这是一个看门狗时钟对 - 应的时间，当delayLoopCount=400，time = 200;时，即有80000个循环时，看门狗定时器使用了i个时钟完 - 成，每个时钟的时间为(60x64)/60M，它乘以i，就是80000个循环所花的时间，那么，一秒要用多少个循环 - 呢？80000 --------> (60x64)*i/60M 秒 - x --------> 100/1M 那么100us对应多少个循环呢？ - 所以，x = (80000*100/1M)*(60M/60X64*i) = 400*100/(i*64/200); ************************************************************************************************************* */ void Delay(int time) { // time=0: 通过看门狗定时器调整延时函数 int i,adjust = 0; // time>0: 循环时间的数目 // 最小 100us if (time == 0) { time = 200; adjust = 1; delayLoopCount = 400; rWTCON = ((MCLK/1000000 - 1)<<8 ) | (2<<3); // 1/64, Watch-dog,nRESET,interrupt disable rWTDAT = 0xffff; rWTCNT = 0xffff; rWTCON = ((MCLK/1000000-1)<<8)|(2<<3)|(1<<5); // 1/64,Watch-dog enable, nRESET,interrupt disable } for (;time>0;time--) for (i=0;i<delayLoopCount;i++); if (adjust == 1) { rWTCON = ((MCLK/1000000-1)<<8)|(2<<3); i = 0xffff - rWTCNT; // 1count/16us????????? delayLoopCount = 400*100/(i*64/200); // 400*100/(i*64/200) } } /* ************************************************************************************************************* - 函数名称 : Port_Init(void) - 函数说明 : 端口初始化 - 输入参数 : 无 - 输出参数 : 无 ************************************************************************************************************* */ //注意:应遵循配置端口的次序 // 1) 设定端口初值 2) 配置控制寄存器 3) 配置上拉电阻寄存器 void Port_Init(void) { //端口A控制组 // BIT 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 // GPA9 GPA8 ADDR22 ADDR21 ADDR20 ADDR19 ADDR18 ADDR17 ADDR16 ADDR0 // 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 // GPA9->SMCALE, GPA8->SMCCLE rPCONA = 0x1ff; //端口B控制组 // BIT 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 // /CS5 /CS4 /CS3 /CS2 /CS1 0 0 /SRAS /SCAS SCLK SCKE // ethernet NANFLASH USB LED LED Sdram Sdram Sdram Sdram // 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 1, 1 rPDATB = 0x7cf; rPCONB = 0x7cf; //端口C控制组 // BIT 15 14 13 12 11 10 9 8 // O 0 RXD1 TXD1 nCTS1 nCTS0 O M/S // NAN_CLE NAN_ALE Uart1 Uart1 nCTS1 nCTS0 NAN_CE USB // 01 01 11 11 11 11 01 01 // BIT 7 6 5 4 3 2 1 0 // lcd lcd lcd lcd IIS IIS IIS IIS // VD4 VD5 VD6 VD7 IISCLK IISDI IISDO IISLRCK // 11 11 11 11 11 11 11 11 rPDATC = 0xffff; //All IO is high rPCONC = 0x5ff5ffff; rPUPC = 0x0000; //PULL UP RESISTOR should be enabled to I/O //端口D控制组 // BIT 7 6 5 4 3 2 1 0 // VFRAME VM VLINE VCLK VD3 VD2 VD1 VDO // 10 10 10 10 10 10 10 10 //rPDATD= 0xff; rPCOND= 0xaaaa; rPUPD = 0x00; //端口E控制组 // Bit 8 7 6 5 4 3 2 1 0 // CODECLK TOUT4 TOUT3 TOUT2 TOUT1 TOUT0 RXD0 TXD0 IN // 10 01 10 10 10 10 10 10 00 rPDATE = 0x1; rPCONE = 0x26AA8; rPUPE = 0x1FE; //端口F控制组 // Bit 8 7 6 5 4 3 2 1 0 // out in out out nXDREQ0 nXDACK0 nWAIT IICSDA IICSCL // 001 000 001 001 11 11 10 10 10 rPDATF = 0x1FF; rPCONF = 0x827EA; rPUPF = 0x0; //端口G控制组 // BIT 7 6 5 4 3 2 1 0 // INT7 INT6 INT5 INT4 INT3 INT2 INT1 INT0 // 11 11 11 11 11 11 11 11 rPDATG = 0x00; rPCONG = 0xffff; rPUPG = 0x0; rSPUCR=0x7; //D15-D0 pull-up disable rEXTINT=0x22222222; //所有的外部硬件中断为低电平触发 //rEXTINT=0x00; //所有的外部硬件中断为低电平触发 } /* ************************************************************************************************************* - 函数名称 : Uart_Init(int mclk,int baud,char port) - 函数说明 : 串口初始化 - 输入参数 : mclk,baud - 输出参数 : 无 ************************************************************************************************************* */ void Uart_Init(int mclk,int baud,char port) { int i; if (mclk == 0) { mclk = MCLK; } i = mclk / (baud * 16); // 圆整 (int)((mclk/16.)/baud + 0.5) -1; if (port == 0) { //UART0 配置各控制寄存器 rUFCON0 = 0x0; // 禁用 FIFO rUMCON0 = 0x0; rULCON0=0x3; //正常模式,无奇偶校验,一个停止位,8个数据位 //rULCON0=0x7; //正常模式,无奇偶校验,两个停止位,8个数据位 rUCON0=0x245; //RX边沿触发,TX电平触发,禁用延时中断,使用RX 错误中断,正常操作模式,中断请求或表决模式 rUBRDIV0 = i; //( (int)(mclk/16/baud + 0.5) -1 ); }