PID.rar_KP_pid_pid 单片机_pid 参数_单片机 PID

这个是温控系统中的一段 后面的什么电炉电扇就别管了 PID: MOV R5,#00H　　　　　；［PID算法子程序］ MOV R4,2DH ;取Nx值 MOV R3,#00H MOV R2,#28H ;取40度值 LCALL CPL1 LCALL DSUM ;求(Nx-28H)的值 MOV R0,#5AH ;赋乘法运算暂存单元地址首址 MOV R5,#05H MOV R4,#1CH ;赋参数(5.12) LCALL MULT ;调无符号数乘法 MOV 31H,5BH MOV 32H,5AH ;存放结果的有效值 MOV R5,31H MOV R4,32H ;取双字节的Ur(设定值) MOV R3,2AH MOV R2,#00H ;取双字节的Ui(k)（实测值） ACALL CPL1 ;取Ui(k)的补码 ACALL DSUM ;计算E(k) MOV 39H,R7 MOV 3AH,R6 ;存E(K) MOV R5,35H MOV R4,36H ;取KI参数 MOV R0,#4AH ACALL MULT1 ;计算PI=KI*E(K) MOV R5,39H MOV R4,3AH ;取E(K) MOV R3,3BH MOV R2,3CH ;取E(K-1) ACALL CPL1 ACALL DSUB ;求E(K)-E(K-1) MOV R5,33H MOV R4,34H ;取Kp参数 MOV R0,#46H ACALL MULT1 ;求Kp*[E(K)-E(K-1)] MOV R5,49H MOV R4,48H MOV R3,4DH MOV R2,4CH ACALL DSUM ;求Kp*[E(K)-E(K-1)]+KI*E(K) MOV 4AH,R7 MOV 4BH,R6 ;保存上式之和 MOV R5,39H MOV R4,3AH ;取E(K) MOV R3,3DH MOV R2,3EH ;取E(K-2) ACALL DSUM ;计算E(K)+E(K-2) MOV A，R7 MOV R5，A MOV A，R6 MOV R4，A MOV R3,3BH MOV R2,3CH ;取E(k-1) ACALL CPL1 ACALL DSUM ;求出E(K)+E(K-2)-2*E(K-1) MOV A，R7 MOV R5，A MOV A，R6 MOV R4，A MOV R3，3BH MOV R2，3CH ACALL CPL1 ACALL DSUM MOV R5,37H MOV R4,38H ;取Kd参数 MOV R0,#46H ACALL MULT1 ;求出Pd=Kd*[E(K)+E(K-2)-2*E(K-1)] MOV R5,49H MOV R4,48H ;取Pd MOV R3,4AH MOV R2,4BH ;取Kp*[E(K)-E(K-1)]+KI*E(K) ACALL DSUM ;计算Pd+PI MOV A,R7 MOV R3，A MOV A,R6 ;取Pd+PI MOV R2，A MOV R5,2FH MOV R4,30H ;取P(k-1) ACALL DSUM ;求P(K)=Pd+Pp+P(K-1) MOV 2FH,R7 MOV 30H,R6 ;存P(k)到P(k-1) MOV 29H，2FH MOV 3DH,3BH MOV 3EH,3CH ;存E(K-1)到E(K-2) MOV 3BH,39H MOV 3CH,3AH ;存E(K)到E(k-1) MOV A，31H ;取设定值 CJNE A，2AH，AA2 ;比较设定值与实测值 AA3： CLR 20H ;清电炉标志 AA1: RET AA2: JNC AA3 SETB 20H ;清风扇标志位 MOV R3,39H MOV R2,3AH LCALL CPL1 MOV A,R3 MOV R7,A MOV A,R2 MOV R6,A MOV R5,42H MOV R4,43H ;取K(风扇)参数 MOV R0,#5AH ACALL MULI1 ; 计算P`=K*E(K),且结果防在51H,50H单元中 MOV 28H,5BH ;取8位有效值，放到28H单元中 AJMP AA1 这是pid中调用的几个子程序！ ;********************************************************** DSUM: MOV A,R4 ;［双字节加法子程序］：(R5R4)+(R3R2)-->(R7R6) ADD A,R2 MOV R6,A MOV A,R5 ADDC A,R3 MOV R7,A RET ;********************************************************** CPL1: MOV A,R2 ;［双字节求补子程序］：(R3R2)求补 CPL A ADD A,#01H MOV R2,A MOV A,R3 CPL A ADDC A,#00H MOV R3,A RET ;********************************************************** MULT1: MOV A,R7 ;［双字节有符号数乘法］：被乘数(R7R6),乘数(R5R4) RLC A MOV 5CH,C ;被乘数符号C1-->5CH位 JNC POS1 ;为正数则转 MOV A,R6 ;为负数则求补 CPL A ADD A,#01H MOV R6,A MOV A,R7 CPL A ADDC A,#00H MOV R7,A POS1: MOV A,R5 ;取乘数 RLC A ;乘数符号C2-->5DH位 MOV 5DH,C JNC POS2 ;为整数则转 MOV A,R4 CPL A ADD A,#01H MOV R4,A MOV A,R5 CPL A ADDC A,#00H MOV R5,A POS2: ACALL MULT ;调双字节无符号数乘法子程序 MOV C，5CH ANL C,5DH JC TPL ;负负相乘则转 MOV C,5CH ORL C,5DH JNC TPL ;正正相乘则转 DEC R0 MOV A,@R0 CPL A ADD A,#01H MOV @R0,A INC R0 MOV A,@R0 CPL A ADDC A,#00H MOV @R0,A TPL: RET ;********************************************************** MULT: MOV A,R6 MOV B,R4 ;取低位相乘 MUL AB MOV @R0,A MOV R3,B MOV A,R4 MOV B,R7 MUL AB ADD A,R3 MOV R3,A MOV A,B ADDC A,#00H MOV R2,AMOV A,R6 MOV B,R5 MUL AB ADD A,R3 INC R0 MOV @R0,A CLR 5BH MOV A,R2 ADDC A,B MOV R2,A JNC LAST SETB 5BH ;置进位标志 LAST: MOV A,R7 MOV B,R5 MUL AB ADD A,R2 INC R0 MOV @R0,A ;存积的第二字节 MOV A,B ADDC A,#00H MOV C,5BH ADDC A,#00H INC R0 MOV @R0,A RET END