PID.rar_KP_pid_pid单片机_pid参数_单片机PID资源-CSDN文库

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86 浏览量 2022-09-19 14:58:04 上传评论收藏 3KB RAR 举报

标题中的“PID.rar_KP_pid_pid 单片机_pid 参数_单片机 PID”表明这是一个关于单片机PID控制算法的资源包，其中包含了KP（比例系数）、PID（比例-积分-微分控制器）以及相关的参数调整内容。描述中提到，这个程序用于在单片机上实现一个离散形式的PID控制器，用户可以通过调整kp、ki、kd这三个参数来优化控制器的性能。 PID控制器是一种广泛应用的自动控制系统，其核心在于通过比例、积分和微分三个部分的结合来调节系统的输出，以达到期望的控制效果。在单片机中实现PID控制，通常涉及以下几个关键知识点： 1. **PID原理**：PID控制器通过将误差（期望值与实际值之差）乘以三个系数（比例P、积分I、微分D）来生成控制信号。P部分即时响应误差，I部分累积误差以消除稳态误差，D部分预测误差趋势以减少超调。 2. **离散化PID**：由于单片机处理的是数字信号，连续时间的PID算法需要转换为离散时间形式。这通常通过采样时间间隔和Z变换实现，离散PID公式为：U(k) = Kp * e(k) + Ki * Σe(k) + Kd * (e(k) - e(k-1))。 3. **参数整定**：kp、ki、kd的选择直接影响控制器的性能。通常需要通过试错法或工程经验进行整定，也可以使用自动整定算法如Ziegler-Nichols法则、反应曲线法等。 4. **单片机编程**：在单片机上实现PID算法，需要熟悉汇编语言（如PID.asm所示）或C语言等，编写控制逻辑，处理采样、计算和输出。 5. **误差处理**：实际应用中，误差通常会受到噪声和系统非线性的影响，需要考虑滤波和抗饱和策略。 6. **调试与优化**：通过对系统响应的观察和调整，不断优化PID参数以获得良好的控制性能，如快速响应、无超调、稳定等。压缩包内的“PID.asm”可能是单片机PID控制算法的汇编代码，而“PID.txt”可能包含算法描述、参数设置指南或其他辅助信息。学习这些文件可以帮助深入理解单片机上的PID控制实现，并在实际项目中进行应用。

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PID.rar （2个子文件）

PID.asm 6KB

PID.txt 6KB

这个是温控系统中的一段后面的什么电炉电扇就别管了 PID: MOV R5,#00H　　　　　；［PID算法子程序］ MOV R4,2DH ;取Nx值 MOV R3,#00H MOV R2,#28H ;取40度值 LCALL CPL1 LCALL DSUM ;求(Nx-28H)的值 MOV R0,#5AH ;赋乘法运算暂存单元地址首址 MOV R5,#05H MOV R4,#1CH ;赋参数(5.12) LCALL MULT ;调无符号数乘法 MOV 31H,5BH MOV 32H,5AH ;存放结果的有效值 MOV R5,31H MOV R4,32H ;取双字节的Ur(设定值) MOV R3,2AH MOV R2,#00H ;取双字节的Ui(k)（实测值） ACALL CPL1 ;取Ui(k)的补码 ACALL DSUM ;计算E(k) MOV 39H,R7 MOV 3AH,R6 ;存E(K) MOV R5,35H MOV R4,36H ;取KI参数 MOV R0,#4AH ACALL MULT1 ;计算PI=KI*E(K) MOV R5,39H MOV R4,3AH ;取E(K) MOV R3,3BH MOV R2,3CH ;取E(K-1) ACALL CPL1 ACALL DSUB ;求E(K)-E(K-1) MOV R5,33H MOV R4,34H ;取Kp参数 MOV R0,#46H ACALL MULT1 ;求Kp*[E(K)-E(K-1)] MOV R5,49H MOV R4,48H MOV R3,4DH MOV R2,4CH ACALL DSUM ;求Kp*[E(K)-E(K-1)]+KI*E(K) MOV 4AH,R7 MOV 4BH,R6 ;保存上式之和 MOV R5,39H MOV R4,3AH ;取E(K) MOV R3,3DH MOV R2,3EH ;取E(K-2) ACALL DSUM ;计算E(K)+E(K-2) MOV A，R7 MOV R5，A MOV A，R6 MOV R4，A MOV R3,3BH MOV R2,3CH ;取E(k-1) ACALL CPL1 ACALL DSUM ;求出E(K)+E(K-2)-2*E(K-1) MOV A，R7 MOV R5，A MOV A，R6 MOV R4，A MOV R3，3BH MOV R2，3CH ACALL CPL1 ACALL DSUM MOV R5,37H MOV R4,38H ;取Kd参数 MOV R0,#46H ACALL MULT1 ;求出Pd=Kd*[E(K)+E(K-2)-2*E(K-1)] MOV R5,49H MOV R4,48H ;取Pd MOV R3,4AH MOV R2,4BH ;取Kp*[E(K)-E(K-1)]+KI*E(K) ACALL DSUM ;计算Pd+PI MOV A,R7 MOV R3，A MOV A,R6 ;取Pd+PI MOV R2，A MOV R5,2FH MOV R4,30H ;取P(k-1) ACALL DSUM ;求P(K)=Pd+Pp+P(K-1) MOV 2FH,R7 MOV 30H,R6 ;存P(k)到P(k-1) MOV 29H，2FH MOV 3DH,3BH MOV 3EH,3CH ;存E(K-1)到E(K-2) MOV 3BH,39H MOV 3CH,3AH ;存E(K)到E(k-1) MOV A，31H ;取设定值 CJNE A，2AH，AA2 ;比较设定值与实测值 AA3： CLR 20H ;清电炉标志 AA1: RET AA2: JNC AA3 SETB 20H ;清风扇标志位 MOV R3,39H MOV R2,3AH LCALL CPL1 MOV A,R3 MOV R7,A MOV A,R2 MOV R6,A MOV R5,42H MOV R4,43H ;取K(风扇)参数 MOV R0,#5AH ACALL MULI1 ; 计算P`=K*E(K),且结果防在51H,50H单元中 MOV 28H,5BH ;取8位有效值，放到28H单元中 AJMP AA1 这是pid中调用的几个子程序！ ;********************************************************** DSUM: MOV A,R4 ;［双字节加法子程序］：(R5R4)+(R3R2)-->(R7R6) ADD A,R2 MOV R6,A MOV A,R5 ADDC A,R3 MOV R7,A RET ;********************************************************** CPL1: MOV A,R2 ;［双字节求补子程序］：(R3R2)求补 CPL A ADD A,#01H MOV R2,A MOV A,R3 CPL A ADDC A,#00H MOV R3,A RET ;********************************************************** MULT1: MOV A,R7 ;［双字节有符号数乘法］：被乘数(R7R6),乘数(R5R4) RLC A MOV 5CH,C ;被乘数符号C1-->5CH位 JNC POS1 ;为正数则转 MOV A,R6 ;为负数则求补 CPL A ADD A,#01H MOV R6,A MOV A,R7 CPL A ADDC A,#00H MOV R7,A POS1: MOV A,R5 ;取乘数 RLC A ;乘数符号C2-->5DH位 MOV 5DH,C JNC POS2 ;为整数则转 MOV A,R4 CPL A ADD A,#01H MOV R4,A MOV A,R5 CPL A ADDC A,#00H MOV R5,A POS2: ACALL MULT ;调双字节无符号数乘法子程序 MOV C，5CH ANL C,5DH JC TPL ;负负相乘则转 MOV C,5CH ORL C,5DH JNC TPL ;正正相乘则转 DEC R0 MOV A,@R0 CPL A ADD A,#01H MOV @R0,A INC R0 MOV A,@R0 CPL A ADDC A,#00H MOV @R0,A TPL: RET ;********************************************************** MULT: MOV A,R6 MOV B,R4 ;取低位相乘 MUL AB MOV @R0,A MOV R3,B MOV A,R4 MOV B,R7 MUL AB ADD A,R3 MOV R3,A MOV A,B ADDC A,#00H MOV R2,AMOV A,R6 MOV B,R5 MUL AB ADD A,R3 INC R0 MOV @R0,A CLR 5BH MOV A,R2 ADDC A,B MOV R2,A JNC LAST SETB 5BH ;置进位标志 LAST: MOV A,R7 MOV B,R5 MUL AB ADD A,R2 INC R0 MOV @R0,A ;存积的第二字节 MOV A,B ADDC A,#00H MOV C,5BH ADDC A,#00H INC R0 MOV @R0,A RET END

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