PID.rar_PID单片机_PID程序_pid_pid 单片机_实用子程序

用于单片机的PID调节子程序,经过多次改进,非常实用简单,已经用于多个产品上,非常稳定可靠 PID_of_C8051_or_MSP430.rar PID1.cwww.pudn.com > PID_of_C8051_or_MSP430.rar > PID1.c //**************************************************************************** //文件名：PID.c //描述： 有关温度控制的子函数 //版本：1.1 2006-10-23 //**************************************************************************** //头文件引用区 #include "math.h" //**************************************************************************** //模块名：PID //编写者：lk //描述： PID调节子程序。 //版本： 1.1 //修改： 2006年10月24日 //入口： 16位温度偏差 //出口： 16位功率调节输出 //根据实际对象需要调节的是f0Kp、f0I、f0D三个参数 //**************************************************************************** int PID(int Ek0) { static idata float f0Ek1; // 上次偏差 static idata float f0Ek2; // 上上次偏差 static idata float f0Kp = 2800.0; // 比例系数 static idata float f0I = 0.0005; // 积分系数 static idata float f0D = 0.05; // 微分系数 static idata float f0Uk; // 调整输出 static idata float f0D1Ek; // 偏差一阶 static idata float f0D2Ek; // 偏差二阶 static idata float f0DUk; // 输出增量 float f0Ek; // 当前偏差 float fq0; unsigned int iOut; f0Ek = Ek0/100; f0D1Ek = f0Ek-f0Ek1; // 计算一阶偏差 f0D2Ek = f0Ek-2*f0Ek1+f0Ek2; // 计算二阶偏差 f0DUk = f0D1Ek+ f0D*f0D2Ek; // 计算增量PID输出(比例和微分) if(f0Ek<=2) f0DUk += f0I*f0Ek; // 计算增量PID输出(积分) f0DUk *= f0Kp; // 计算增量PID输出(比例系数) f0Uk += f0DUk; // 计算调整输出值（位置） if(f0Uk < -10 ) f0Uk = -10; f0Ek2 = f0Ek1; // 保存上次偏差 f0Ek1 = f0Ek; // 保存当前偏差 if(f0Uk>0) fq0 = sqrt(f0Uk); else fq0 = 0; if(fq0 > 65536 )fq0 = 65535; if(fq0 >0) iOut = f0Uk; else iOut = 0; return(iOut); } //**************************************************************************** //文件名：PID.c //描述： 有关温度控制的子函数 //版本：1.1 2006-10-23 //**************************************************************************** //头文件引用区 #include "math.h" //**************************************************************************** //模块名：PID //编写者：lk //描述： PID调节子程序。 //版本： 1.1 //修改： 2006年10月24日 //入口： 16位温度偏差 //出口： 16位功率调节输出 //根据实际对象需要调节的是f0Kp、f0I、f0D三个参数 //**************************************************************************** int PID(int Ek0) { static idata float f0Ek1; // 上次偏差 static idata float f0Ek2; // 上上次偏差 static idata float f0Kp = 2800.0; // 比例系数 static idata float f0I = 0.0005; // 积分系数 static idata float f0D = 0.05; // 微分系数 static idata float f0Uk; // 调整输出 static idata float f0D1Ek; // 偏差一阶 static idata float f0D2Ek; // 偏差二阶 static idata float f0DUk; // 输出增量 float f0Ek; // 当前偏差 float fq0; unsigned int iOut; f0Ek = Ek0/100; f0D1Ek = f0Ek-f0Ek1; // 计算一阶偏差 f0D2Ek = f0Ek-2*f0Ek1+f0Ek2; // 计算二阶偏差 f0DUk = f0D1Ek+ f0D*f0D2Ek; // 计算增量PID输出(比例和微分) if(f0Ek<=2) f0DUk += f0I*f0Ek; // 计算增量PID输出(积分) f0DUk *= f0Kp; // 计算增量PID输出(比例系数) f0Uk += f0DUk; // 计算调整输出值（位置） if(f0Uk < -10 ) f0Uk = -10; f0Ek2 = f0Ek1; // 保存上次偏差 f0Ek1 = f0Ek; // 保存当前偏差 if(f0Uk>0) fq0 = sqrt(f0Uk); else fq0 = 0; if(fq0 > 65536 )fq0 = 65535; if(fq0 >0) iOut = f0Uk; else iOut = 0; return(iOut); }