STM32F407 基于232或485的57&42;步进电机旋转控制实现

/* ********************************************************************************************************* * * 硬石YS-F4Pro开发板开发环境说明 * * ********************************************************************************************************* */ 【1】CPU内部资源 CPU型号 : STM32F407IGT6 / LQFP-176 / ARM 32-bit Cortex-M4 主频 : 168MHz 内部Flash容量 : 1MB 内部SRAM容量 : 128KB SRAM+64KB CCM = 192RAM 定时器 : 17个 UART : 6个 SPI : 3个 (2个可复用为I2S) I2C : 3个 ADC : 3个独立的12位ADC DAC : 2路独立12位DAC CAN : 2个 CAN 2.0B SDIO : 1个 USB : USB2.0全速（集成内部PHY） 从设备/主设备/OTG功能 USB2.0高速/全速 从设备/主设备/OTG功能 GPIO : 140个 ETH : 10/100M以太网 【2】FSMC存储器地址分配 CPU内部 FLASH 【0x0800 0000 - 0x080F FFFF】,容量1M(0x100000)字节 CPU内部 SRAM1 【0x2000 0000 - 0x2001 FFFF】,容量128K(0x20000)字节 CPU内部 CCM data RAM 【0x1000 0000 - 0x1000 FFFF】,容量64K(0x10000)字节 TFT LCD地址 【0x6C00 0000, 0x6C00 0002】, 仅占用1个端口地址 【3】开发工具 【仿真器】 --- 非标配，单独选购 虽然STM32支持串口ISP下载程序，但是不支持在线调试。使用串口下载，开发效率极低，因此强烈推荐购买一个仿真 器，提高开发效率。 - ST-LINK V2 仿真器: ST公司开发的仿真器，可以下载程序和调试跟踪程序。支持STM8和STM32。 - J-LINK V8,V9仿真器 : Segger公司开发的仿真器，可以下载程序和调试跟踪程序。支持所有ARM系列。 - CMSIS-DAP仿真器：ARM开源仿真器，可以下载程序和调试跟踪程序。支持所有ARM-M系列。 【Mini USB线】--- 开发板配送 - 开发板预留一个Mini USB接口，一个通过CH340G芯片通过跳线帽选择接在stm32芯片USART1接口上，可用于大部分 程序打印调试信息。 【开发软件】 - 编译环境 KEIL 的 MDK uVision5.17 IAR 的 ARM工具 v7.50.2 【5】编译和调试方法 【Keil MDK】V5.17 - 执行菜单 Project -> Open project 打开 \MDK-ARM\YS-F4Pro.uvprojx （这是工程文件） - 执行菜单 Project -> Rebuild all target files 重新编译所有的文件: - 执行菜单 Flash -> Download (F8) 下载程序到开发板运行 【IAR】V7.50.2 - 执行菜单 File -> Open -> Workspace 打开 \EWARM\Project.eww （这是工程工作平台文件） - 执行菜单 Project -> Rebuild all 重新编译所有的文件: - 执行菜单 Project -> Download and Debug(Ctrl+D) 装载程序并启动调试 【6】例程文件夹说明 ├─Drivers : 存放第3方提供的库或其源代码，这些代码一般是成熟的并经过验证的代码。 │ ├─CMSIS : CMSIS是ARM公司与多家不同的芯片和软件供应商一起紧密合作定义的，提供了内核与外设、实时操作系统和中间设备之间的通用接口。 │ └─STM32F4xx_HAL_Driver : STM32F4xx系列MCU的硬件抽象层(HAL)库源代码 │ ├─EWARM : IAR编译器工程文件夹 │ ├─Inc : 这里存放用户任务程序相关头文件 │ └─bsp : 外设模块底层驱动头文件 │ ├─MDK-ARM : Keil编译器工程文件夹 │ ├─Readme : 工程相关说明 │ └─Src : 这里存放用户任务程序C语音源文件 └─bsp : 外设模块底层驱动源文件 【7】工程中源代码分组说明 IAR编译环境 └─YS-F4PRO : 工程名称 ├─Application : 应用程序 │ ├─EWARM : 启动文件(汇编源程序) │ └─User : 存放 main.c 以及用户用用程序 │ ├─bsp : 板级支持包，存放模块底层驱动函数 │ ├─Drivers : 驱动程序 │ ├─CMSIS : 仅存放CMSIS接口文件 system_stm32f4xx.c) │ └─STM32F4xx_HAL_Driver : 存放STM32F4xx系列MCU的HAL库源代码 │ ├─Readme : 工程说明文档，仅限txt文件 └─Output : 工程编译输出文件 Keil编译环境 └─YS-F1PRO : Target名称 ├─Application/MDK-ARM : 启动文件(汇编源程序) ├─Application/User : 存放 main.c 以及用户用用程序 ├─Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver : 存放STM32F1xx系列MCU的HAL库源代码 ├─Drivers/CMSIS : 仅存放CMSISI接口文件 system_stm32f1xx.c ├─bsp : 板级支持包，存放模块底层驱动函数 └─Readme : 工程说明文档，仅限txt文件 【8】公共源代码文件说明 - main.c : 用户主程序，存放main()函数的文件 - stm32f4xx_it.c : 集中存放中断服务程序 【9】C编译器中的预定义宏 （在工程设置中更改） USE_HAL_DRIVER - 增加这个符号表示使用ST公司的HAL库外设驱动 VECT_TAB_SRAM - 增加这个符号表示中断向量表定位在CPU内部RAM （针对在CPU内部RAM运行的工程才需要添加，一般都不用） STM32F407xx - 增加这个符号表示使用STM32F407xx系列芯片 【10】调整堆和栈的容量 对于IAR EWARM, 直接在工程设置中进行修改即可 - 菜单 project -> options -> 选择Linker -> Config页 -> 点Edit按钮 -> 切换到Stack/Heap Size 比如： CSTACK = 0x1000 HEAP = 0x400 对于KEIL MDK, 设置堆和栈的大小是通过修改启动文件start_stm32f407xx.s 文件实现的，比如： Stack_Size EQU 0x00001000 Heap_Size EQU 0x00000200 【11】输出目标文件 对于IAR EWARM: \EWARM\YS-F4Pro\Exe\YS-F4PRO.hex - 采用IAR EWARM编译好的文件 对于KEIL MDK: \MDK-ARM\YS-F4Pro\YS-F4PRO.hex - 采用KEIL MDK编译好的文件，定位在CPU 内部Flash \MDK-ARM\YS-F4Pro\YS-F4PRO.map - 这是编译链接文件，文本格式，可以查看每个函数、变量的地址和空间分配情况。 【附录1】 YS-F4Pro开发板 GPIO分配表 按GPIO次序排列, 一共140个GPIO。GPIOA – GPIOH 每组16根，GPIOI 有12根。 PA0/ADC123_IN0 ADC转换通道,foc控制 PA1/RMII_REFCLK RMII接口 PA2/ETH_MDIO 以太网配置接口数据IO PA3/ADC123_IN3 ADC转换通道,foc控制 PA4/ADC12_IN4 ADC转换通道,foc控制 PA5/SPI1_SCK SPI1总线时钟 PA6/ADC12_IN6 ADC转换通道,foc控制 PA7/RMII_CRS_DV RMII接口 PA8/TIM1_CH1 定时器功能引脚，电机控制 PA9/TIM1_CH2 定时器功能引脚，电机控制 PA10/TIM1_CH3 定时器功能引脚，电机控制 PA11/OTG_FS_DM 全速USB接口数据线D- PA12/OTG_FS_DP 全速USB接口数据线D+ PA13/SWDIO SWD调试接口数据线 PA14/SWCLK SWD调试接口时钟线 PA15/TIM2_CH1 定时器功能引脚，编码器接口 PB0/ADC12_IN8 ADC转换通道,foc控制 PB1/ADC12_IN9 ADC转换通道,foc控制 PB2-BOOT1/BLN_EN BOOT1/蓝牙模块使能 PB3/TIM2_CH2 定时器功能引脚，编码器接口 PB4/SPI1_MISO SPI1数据线 PB5/SPI1_MOSI SPI1数据线 PB6/USART1_TXD 串口1发送，默认使用CH340G串口转USB芯片做调试串口 PB7/USART1_RXD 串口1接收，默认使用CH340G串口转USB芯片做调试串口 PB8/TIM4_CH3 定时器功能引脚，霍尔传感器接口 PB9/CAN1_TX CAN发送 PB10/USART3_TXD 串口3发送，默认接RS232芯片，可接RS485收发芯片 PB11/USART3_RXD 串口3接收，默认接RS232芯片，可接RS485收发芯片 PB12/TIM1_BKIN 定时器功能引脚，电机控制 PB13/TIM1_CH1N 定时器功能引脚，电机控制 PB14/TIM1_CH2N 定时器功能引脚，电机控制 PB15/TIM1_CH3N 定时器功能引脚，电机控制 PC0/ADC123_IN10