2、系统初始化
2、系统初始化（提取的图像的Features和做完IMU的预积分之后）
2.1初始化目的：
系统使用单目相机，如果没有一个良好的尺度估计，就无法对两个传感器做进一步的融合。这个时候需要恢复出尺度；
要对IMU进行初始化，IMU会受到bias的影响，所以要得到IMU的bias。
2.2初始化目标：
从初始化中恢复出尺度、重力、速度以及IMU的bias
2.3 初始化技术路线：
视觉(SFM，Structure-from-Motion)在初始化的过程中有着较好的表现，所以在初始化的过程中主要以SFM为主，然后将IMU的预积分结果与其对齐，即可得到较好的初始化结果。
2.4 主要环节：
1）求取相机与IMU之间的相对旋转
相当于求取相机与IMU的一部分外参。相机与IMU之间的旋转标定非常重要，偏差1-2°系统的精度就会变的极低
2）相机初始化(局部滑窗内的SFM，包括没有尺度的BA)
单目相机的初始化过程，先求取本质矩阵求解位姿，进而三角化特征点，然后PnP求解位姿，不断重复的过程，直到恢复出滑窗内的Features和相机位姿
3）IMU与视觉的对齐
