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MPC及Pursuit在ROS中的应用,2018 ROS Summer School in China HyphaROS – 1/20 MPC MiniCar Pure-Pursuit controller ○ paper: http://acl.mit.edu/papers/KuwataTCST09.pdf ○ paper: http://acl.mit.edu/papers/KuwataGNC08.pdf ● rosserial [not recommended] ○ [wiki] http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup ○ racecar_uno.ino [hypha-racecar/document/arduino/racecar_uno/] ● PySerial [recommended] ○ [wiki] http://pythonhosted.org/pyserial/pyserial.html ○ Base_control.py [/home/hypharos/catkin_ws/src/hypharos_minibot/script
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qiu555-hypharos_minicar-master.zip (59个子文件)
hypharos_minicar
CMakeLists.txt 2KB
launch
params
local_costmap_params.yaml 380B
global_costmap_params.yaml 490B
pure_pursuit
pure_pursuit_params.yaml 586B
teb
teb_local_planner_params.yaml 3KB
costmap_common_params.yaml 1KB
mpc
mpc_params.yaml 727B
global_planner.yaml 63B
Simulation
params
amcl_params.yaml 832B
mpc_params.yaml 725B
pure_pursuit_params.yaml 579B
rviz_navigation.rviz 12KB
carlike
local_costmap_params.yaml 380B
global_costmap_params.yaml 490B
costmap_common_params.yaml 1024B
global_planner.yaml 63B
teb_local_planner_params.yaml 3KB
maps
maze.png 493B
maze.yaml 108B
HyphaROS_Simulation_Stage.launch 4KB
stage
robots
carlike_robot.inc 826B
maze_carlike.world 616B
Desktop
HyphaROS_Desktop_Racing.launch 536B
HyphaROS_Desktop_Mapping.launch 477B
HyphaROS_MiniCar_Racing.launch 4KB
includes
karto_slam.launch.xml 433B
ydlidar.launch.xml 729B
minicar_base.launch.xml 1KB
minicar_tf.launch.xml 431B
mrpt_icp.launch.xml 697B
HyphaROS_MiniCar_Drivers.launch.xml 2KB
gmapping.launch.xml 2KB
amcl.launch.xml 2KB
hector_slam.launch.xml 3KB
HyphaROS_MiniCar_Mapping.launch 2KB
LICENSE 11KB
include
MPC.h 1KB
map
map_nav.pgm 3.75MB
map_nav.yaml 135B
map_amcl.pgm 3.75MB
map_amcl.yaml 136B
script
teleop_keyboard.py 6KB
base_control.py 14KB
package.xml 2KB
src
MPC_Node.cpp 16KB
Pure_Pursuit.cpp 13KB
MPC.cpp 13KB
readme.md 5KB
rviz
hypharos_minicar_racing.rviz 13KB
hypharos_minicar_mapping.rviz 6KB
example
CppAD_started.cpp 5KB
CppAD_Ipopt.cpp 5KB
document
udev
udev_install.sh 1014B
stm32base.rules 170B
ipopt_install
ipopt_x86_install_tutorial.md 745B
ipopt_arm_install_tutorial.md 1023B
photo
HyphaROS_MiniCar_photo.jpg 109KB
HyphaROS_MPC_MiniCar_Simulation.jpg 210KB
HyphaROS_logo.png 19KB
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