hd_servo:用于Arduino伺服顺序控制的ROS软件包

介绍 用于Arduino伺服序列控制的ROS软件包。 背景 当我们要控制多关节机器人时，我们总是需要速度控制，位置反馈和组伺服控制。 Dynamixel等高端伺服器具有此类功能，并且附带ROS封装。 但是，对于由PWM驱动的简单的业余伺服器，很难做到这一点。 我找到了一个固件（ ），该固件仅使用Arduino和PWM伺服器就可以实现上述功能。 该存储库是此固件的ROS操作节点包装器。 而且它可以对伺服器进行高级顺序控制。 用法 将固件文件安装到Arduino。 然后将舵机连接到您的Arduino，将您的Arduino连接到将运行ROS节点的PC或Raspberry pi。 运行脚本文件夹中的脚本： ./hd_servo_node.py ./hd_servo_sequence_action.py ./hd_servo_sequence_action_client_gui.py 学分 A