servo.rar_servo_伺服_伺服 驱动_伺服 驱动器_伺服驱动器

#include "ServoF_FunCode.h" //　00组: 汇川高响应伺服电机 // 000系列: H1系列 const str_MOTROR_PARAM Motor_Parameter_SIT_H1AV[MOTOR_NUMS_SIT_H1AV] = { /*SIT_H1AV A530B 参数*/\ 0, /*H00_01 电机型号 RSVD 00000 */\ 5, /*H00_10 额定功率0.01KW */\ 66, /*H00_11 额定电流 0.1a */\ 16, /*H00_12 额定转矩 0.1nm */\ 48, /*H00_13 最大转矩 0.1nm */\ 3000, /*H00_14 额定转速 1RPM */\ 6000, /*H00_15 最大转速 */\ 24, /*H00_16 惯量 10 -5 kgm2 */\ 4, /*H00_17 PMSM 电机极对数 */\ 1000, /*H00_18 定子电阻 mOh */\ 100, /*H00_19 定子电感 Lq mH */\ 100, /*H00_20 定子电感 Ld mH */\ 1000, /*H00_21 反电势系数 */\ 50, /*H00_22 转矩系数 */\ 500, /*H00_23 电气系数 */\ 50, /*H00_24 机械系数 */\ 0, /*H00_30 编码器选择 */\ 2500, /*H00_31 编码器线数 */\ 0, /*H00_32 编码器线数 高 */\ 1800, /*H00_33 初始电角度 */\ 1800, /*H00_34 u 初始电角度 */\ 1000, /*H01_27 Kp_Current Loop */\ 1000, /*H01_28 Ki_Current Loop */\ 0, /*H01_29 Kd_Current Loop */\ /*SIT_H1AV 0130B提供参数*/\ 1, /*H00_01 电机型号 RSVD 00001 */\ 10, /*H00_10 额定功率0.01KW */\ 91, /*H00_11 额定电流 0.1a */\ 32, /*H00_12 额定转矩 0.1nm */\ 96, /*H00_13 最大转矩 0.1nm */\ 3000, /*H00_14 额定转速 1RPM */\ 6000, /*H00_15 最大转速 */\ 38, /*H00_16 惯量 10 -5 kgm2 */\ 4, /*H00_17 PMSM 电机极对数 */\ 1000, /*H00_18 定子电阻 mOh */\ 100, /*H00_19 定子电感 Lq mH */\ 100, /*H00_20 定子电感 Ld mH */\ 1000, /*H00_21 反电势系数 */\ 50, /*H00_22 转矩系数 */\ 500, /*H00_23 电气系数 */\ 50, /*H00_24 机械系数 */\ 0, /*H00_30 编码器选择 */\ 2500, /*H00_31 编码器线数 */\ 0, /*H00_32 编码器线数 高 */\ 1800, /*H00_33 初始电角度 */\ 1800, /*H00_34 u 初始电角度 */\ 1000, /*H01_27 Kp_Current Loop */\ 1000, /*H01_28 Ki_Current Loop */\ 0, /*H01_29 Kd_Current Loop */\ /*SIT_H1AV C230B参数*/\ 2, /*H00_01 电机型号 RSVD 00002 */\ 15, /*H00_10 额定功率0.01KW */\ 130, /*H00_11 额定电流 0.1a */\ 48, /*H00_12 额定转矩 0.1nm */\ 143, /*H00_13 最大转矩 0.1nm */\ 3000, /*H00_14 额定转速 1RPM */\ 6000, /*H00_15 最大转速 */\ 53, /*H00_16 惯量 10 -5 kgm2 */\ 4, /*H00_17 PMSM 电机极对数 */\ 1000, /*H00_18 定子电阻 mOh */\ 100, /*H00_19 定子电感 Lq mH */\ 100, /*H00_20 定子电感 Ld mH */\ 1000, /*H00_21 反电势系数 */\ 50, /*H00_22 转矩系数 */\ 500, /*H00_23 电气系数 */\ 50, /*H00_24 机械系数 */\ 0, /*H00_30 编码器选择 */\ 2500, /*H00_31 编码器线数 */\ 0, /*H00_32 编码器线数 高 */\ 1800, /*H00_33 初始电角度 */\ 1800, /*H00_34 u 初始电角度 */\ 1000, /*H01_27 Kp_Current Loop */\ 1000, /*H01_28 Ki_Current Loop */\ 0, /*H01_29 Kd_Current Loop */\ /*SIT_H1AV 0230B参数*/\ 3, /*H00_01 电机型号 RSVD 00003 */\ 20, /*H00_10 额定功率0.01KW */\ 150, /*H00_11 额定电流 0.1a */\ 64, /*H00_12 额定转矩 0.1nm */\ 191, /*H00_13 最大转矩 0.1nm */\ 3000, /*H00_14 额定转速 1RPM */\ 6000, /*H00_15 最大转速 */\ 116, /*H00_16 惯量 10 -5 kgm2 */\ 4, /*H00_17 PMSM 电机极对数 */\ 1000, /*H00_18 定子电阻 mOh */\ 100, /*H00_19 定子电感 Lq mH */\ 100, /*H00_20 定子电感 Ld mH */\ 1000, /*H00_21 反电势系数 */\ 50, /*H00_22 转矩系数 */\ 500, /*H00_23 电气系数 */\ 50, /*H00_24 机械系数 */\ 0, /*H00_30 编码器选择 */\ 2500, /*H00_31 编码器线数 */\ 0, /*H00_32 编码器线数 高 */\ 1800, /*H00_33 初始电角度 */\ 1800, /*H00_34 u 初始电角度 */\ 1000, /*H01_27 Kp_Current Loop */\ 1000, /*H01_28 Ki_Current Loop */\ 0, /*H01_29 Kd_Current Loop */\ /*SIT_H1AV 0430B提供参数*/\ 4, /*H00_01 电机型号 RSVD 00004 */\ 40, /*H00_10 额定功率0.01KW */\ 260, /*H00_11 额定电流 0.1a */\ 127, /*H00_12 额定转矩 0.1nm */\ 382, /*H00_13 最大转矩 0.1nm */\ 3000, /*H00_14 额定转速 1RPM */\ 6000, /*H00_15 最大转速 */\ 190, /*H00_16 惯量 10 -5 kgm2 */\ 4, /*H00_17 PMSM 电机极对数 */\ 1000, /*H00_18 定子电阻 mOh */\ 100, /*H00_19 定子电感 Lq mH */\ 100, /*H00_20 定子电感 Ld mH */\ 1000, /*H00_21 反电势系数 */\ 50, /*H00_22 转矩系数 */\ 500, /*H00_23 电气系数 */\ 50, /*H00_24 机械系数 */\ 0, /*H00_30 编码器�