lbmpc_ipm
这是使用LBmpcIPM求解器的基于学习的模型预测控制（LBMPC）的实现。 LBmpcIPM是基于Mehrotra的预测器-校正器方案的稀疏原始对偶不可行起始内部点方法实现。 该开源求解器是用C ++编写的，并在BSD许可下免费提供。 该求解器是针对QP-LBMPC量身定制的，旨在使LBMPC能够在其他平台上快速实施。 另一个显着特征是其求解时间在预测范围内呈线性比例。
除了实现之外，该存储库还包含LBmpcIPM的源代码和有关如何使用求解器的简短文档。 有关实现的更多详细信息，请参见
先决条件
在编译和运行模拟之前，请确保计算机上存在以下应用程序和库：
LBmpcTP.h（LBmpcIPM的模板类文件）
编译范例
cd lbmpc_ipm
mkdir build
cd build
cmake ..
export N_MPC_STEPS=15 # or wha
