joystick_input:用于将PS3XBox控制器的喜悦消息转换为cmd_vel消息的程序

＃控制系统的操纵杆输入 概述 该ROS节点以包含操纵杆按钮和操纵杆的入站/ joy主题为源。 然后，该节点可以将操纵杆转换为/ cmd_vel或twist格式的出站主题，并可以识别用于其他形式的系统控制的手动控制器按钮。 该节点还具有一些功能，这些功能超出了操纵杆的范围，因此，操纵杆上的其他按钮可以控制机器人的其他方面，就好像我们有一个包含操纵杆的控制面板一样。 这些其他功能都已完成，因此无需WiFi即可使用简单的远程前面板。 对入站/欢乐主题的依赖 系统需要从选定的操纵杆（例如Xbox或Ps3 USB加密狗）向该节点提供/ joy主题，然后再向驱动程序软件提供。 获取如下的操纵杆驱动程序。 sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers 如果插入游戏杆加密狗，但看不到/ dev / input / js0，那么就没有希望/ joy