layered_hardware:采用分层方案的ros_control实现

layered_hardware 采用分层方案的ros_control实现 分层方案 每个ros_control的组件（例如joint_limits，transmissions）都实现为图层插件（base_class： ） 一个人可以针对不同的执行器重用非执行器特定层的插件 节点：layered_hardware_node 参数 〜control_frequency （双精度，默认值：10.0） 控制步骤的频率（从层读取，更新控制器以及写入层）以Hz为单位 〜use_expected_period （bool，默认值：false） 如果为true，则在读取/写入层时，节点使用预期的控制周期时间而不是实际的控制周期时间 用作时钟跳变的解决方法 〜robot_description或robot_description （字符串，默认值：“”） URDF中的机器人说明 如果两者都给出