ECI15-RRT:具有代理委派方法的RRT Pathfinder（matlab）

RRT探路者 使用在MATLAB中实现的代理委派方法 RRT 快速探索随机树是用于探索空间和查找路径的算法。 它们在98年由LaValle 正式化，在机器人技术的路径规划中非常常见。 这个实现 核心属性和方法 核心RRT属性和方法直接在RRT类内部实现。 选择要生长的顶点的方法和选择要沿哪个方向生长的方法都存在于此处，这对于生成不同的RRT样式（如RRT路径至关重要。 特工类：机器人模型 移动机器人是按类别建模的，它提供了逆运动学方法，控制随机方法和通常的状态操纵方法（状态更新，随机状态生成等）。 这允许从机器人模型中提取算法，并将整个机器人形式视为单个代理。 世界级：世界模型 世界被建模为一个类，它提供障碍物地图加载， C_free检查和起点以及目标管理。 包含的图类：有向图 有向图类提供了图方法。 示例实施 作为示例，UAV类被实现并用作代理。 但是，在反向运动学模型中施加了平滑的轨