yak:一个用于将深度图像集成到截断符号距离场中的库

k牛 Yak是一个用于将深度图像集成到截断符号距离场（TSDF）中的库。 当前受Ubuntu 16.04和Ubuntu 18.04支持。 存储库中提供了一个使用Yak的示例ROS节点。 甲ROS接口在提供和ROS2接口在提供 ; 归因 该库最初是一个分支，其底层TSDF算法与此处使用的实现非常相似。 技术背景 TSDF是3D空间中实体表面的概率表示。 这是一个有用的工具，可将许多嘈杂的不完整传感器读数组合到一个平滑且完整的模型中。 分解名称： 距离字段：体积中的每个体素均包含一个值，该值表示其距曲面上最近点的公制距离。 离表面很远的体素具有高幅度的距离值，而靠近表面的那些体素具有接近零的值。 有符号：表面外部的体素具有正距离，而表面内部的体素具有负距离。 这样就可以表示实体。 距离场代表一个梯度，该梯度在穿过表面时从正变为负。 截断的：距等值面指定距离以外的体素的值上限为+/-