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yak:y牛(还有另一种kinfu)是用于截断符号距离字段(TSDF)的库和ROS包装器
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2021-05-01
05:03:23
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ak牛 y牛(yak)是截断符号距离字段(TSDF)的库和ROS包装器。 TSDF是3D空间中实体表面的概率表示。 这是一个有用的工具,可将许多嘈杂的不完整传感器读数组合到一个平滑而完整的模型中。 分解名称: 距离字段:体积中的每个体素均包含一个值,该值表示其距曲面上最近点的公制距离。 离表面很远的体素具有高幅度的距离值,而靠近表面的那些体素具有接近零的值。 有符号:表面外部的体素具有正距离,而表面内部的体素具有负距离。 这样就可以表示实体。 距离场变成一个渐变,当它穿过表面时从正变为负。 截断:仅定期更新非常靠近曲面的体素的距离值。 超出某个阈值的距离的值上限为+/-1。这减少了集成新读数的成本,因为并非需要更新体积中的每个体素。 牛处理两个非常不同的用例。 它可以从人四处移动的RGBD相机重建而无需相对于全局框架的任何姿势知识。 它还可以使用TF和机器人运动学提供的姿势提示
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yak-master.zip (80个子文件)
yak-master
.travis.yml 590B
exploration_cycle.png 1.24MB
nbv_planner
config
yak.rviz 4KB
srv
GetNBV.srv 81B
include
nbv_planner
nbv_planner_node.hpp 2KB
octomap_reset_node.hpp 378B
exploration_controller_node.hpp 988B
launch
launch_check.launch 258B
octomap_mapping.launch 1KB
auto_explore.launch 1KB
src
octomap_reset_node.cpp 671B
exploration_controller_node.cpp 6KB
nbv_planner_node.cpp 13KB
CMakeLists.txt 1KB
package.xml 754B
Dockerfile 447B
LICENSE 1KB
aluminum_channel_mesh.png 450KB
yak_meshing
srv
GetMesh.srv 60B
include
half.hpp 146KB
src
yak_meshing_node.cpp 10KB
CMakeLists.txt 1KB
package.xml 706B
.gitignore 11B
yak
cmake
Targets.cmake 5KB
Utils.cmake 3KB
Modules
FindOpenNI.cmake 3KB
msg
TSDF.msg 558B
SparseTSDF.msg 969B
srv
GetMesh.srv 34B
GetTSDF.srv 31B
GetSparseTSDF.srv 38B
ResetVolume.srv 34B
include
yak
ros
ros_sim_camera.hpp 2KB
half.hpp 146KB
kinfu_server.h 5KB
ros_rgbd_camera.hpp 2KB
kfusion
cuda
texture_binder.hpp 3KB
imgproc.hpp 1KB
device_memory.hpp 13KB
device.hpp 5KB
temp_utils.hpp 29KB
projective_icp.hpp 2KB
kernel_containers.hpp 3KB
device_array.hpp 15KB
tsdf_volume.hpp 2KB
internal.hpp 6KB
precomp.hpp 835B
safe_call.hpp 982B
exports.hpp 222B
types.hpp 2KB
kinfu.hpp 3KB
launch
launch_sim.launch 3KB
launch_ensenso.launch 3KB
launch_xtion_robot.launch 4KB
start_my_dataset.launch 172B
launch_xtion.launch 4KB
start_dataset.launch 179B
launch_xtion_big.launch 4KB
launch_ensenso_big.launch 3KB
start_data_record.launch 339B
src
kinfu_node.cpp 1KB
cuda
imgproc.cu 20KB
tsdf_volume.cu 31KB
proj_icp.cu 13KB
precomp.cpp 3KB
tsdf_volume.cpp 7KB
imgproc.cpp 4KB
projective_icp.cpp 8KB
device_memory.cpp 7KB
ros
volume_marker.cpp 5KB
kinfu_server.cpp 18KB
ros_rgbd_camera.cpp 2KB
ros_sim_camera.cpp 2KB
volume_tf_broadcaster.cpp 5KB
core.cpp 10KB
kinfu.cpp 14KB
CMakeLists.txt 6KB
package.xml 882B
README.md 5KB
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