deep_underwater_localization:“ DeepURL:水下相对本地化的深姿势估计框架”的源代码,已提交给IROS 2020-源码

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DeepURL:用于水下相对本地化的深层姿势估计框架 论文DeepURL:水下相对本地化的深层姿势估计框架的源代码,已被IROS 2020接受。 介绍 我们提出了一种实时深度学习方法,用于从单个图像确定自主水下航行器(AUV)的6D相对姿态。 由于很难在水下精确地采集6D姿态的地面真相图像,因此这项工作利用了虚幻游戏引擎仿真中的渲染图像进行训练。 使用图像翻译网络来桥接渲染图像和真实图像之间的间隙,从而生成用于训练的合成图像。 所提出的方法从单个图像中预测AUV的6D姿态作为代表AUV 3D模型8个角的2D图像关键点,然后使用基于RANSAC的PnP确定摄像机坐标中的6D姿态。 引文 如果您

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