Underwater-GPS-Positioning.rar_underwater_加权质心误差_声学_水下检测_水下误差计算

提出了基于无线传感器网络的浮标网络水下GPS定位系统模型，分析了 该模型的结构、功能以及工作过程，并从几何角度探讨了水下目标的声学定位算 法。结合Range-Free算法与分布式算法的思想，设计了一种传感器节点自定位算 法，称为BSR（Beacons Signal Ring）定位算法，并对该算法的性能进行了评估与 比较。该算法在锚节点处的信标信号中引入能量等级的机制，无需相邻传感器节 点间信息交换，有效降低了算法复杂度与通信开销。性能分析结果显示，该算法 性能良好，在应用环境下相比于APIT算法与质心算法具有更低的位置估计误差。 论文还研究了基于双元检测传感器的协作式的目标跟踪策略，对相应的跟踪过程 进行了描述。提出了使用加权质心算法的目标位置估计模型，以及线性预测机制， 使跟踪过程具有较小的计算和通信代价。