sob_layer:使小物件变大

小对象大（Sob）层 SobLayer提供了（可能）更快的替代方式来替代常用的 。 它实现了Felzenszwalb和Huttenlocher [1]描述的距离变换算法。 安装/构建 如果您使用的是ros-noetic，则可以通过apt安装该软件包： sudo apt install ros-noetic-sob-layer 如果您使用的是较旧的ros版本，或者要从源代码构建软件包，请按照基于“ catkin”的软件包的“正常”构建过程进行操作： cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/dorezyuk/sob_layer.git catkin build sob_layer --no-deps --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 通过O3优化进行编译，您将获得额外的性能提升，该优