Path-Planning-of-RRR-arm-using-Potential-Field:从初始配置到最终配置的RRR臂的路...

RRR臂使用电位场的路径规划 该存储库包含用于执行机器人从初始配置到最终配置的路径规划的matlab程序，以使其不会使用势场（抛物线势）碰到障碍物。 该项目的方法如下： 开发机器人的运动学模型。 首先，确定链接原点（o1，o2，o3和oE）的初始位置和最终位置。 其次，给出工作空间中的最终位置。 一种。 用它来创造一个有吸引力的潜力领域。 利用抛物线阱势。 在工作区中找到障碍物（此处为三点）。 一种。 创建一个排斥势场。 确保避免链接的自冲突 在任务空间和随后的联合扭矩中寻找力量。 对组态空间中的关节扭矩求和。 使用梯度下降来演化当前状态，并达到您的目标配置8。对给定拍拍进行动画处理