Lower-limb-Exoskeleton-controller

下肢外骨骼控制器 该项目由达米恩·古纳斯（Damien GUENERS）完成，是特温特大学（University of Twente）的吉斯·范·奥特（Gijs Van Oort）指导的学习期末实习的一部分。 这是基于运动发散分量的下肢外骨骼步态控制器的模拟。 SimMechanics车身模型是M.Dekker模型的修改版本，具有10 DoF。 控制器使用来自J.Englsberger的运动发散分量。 用于该项目的文章： T.Koolen等。 基于动量的控制框架设计及其在人形机器人地图集中的应用，2016年。 J.Pratt等。 捕获点：迈向人形推动恢复的一步，2006年。 霍夫“外推重心”的概念表明，2007年步行时可以简单地控制平衡。 J.Englsberger等。 基于运动发散分量的三维双足步行控制，2015年。 M.Dekker等。 基于反向运动学的脚部放置控制器，用于